Jak działa serwo?

Gdy je o coś prosisz, wzruszają ramionami...
Awatar użytkownika
Ramotny
Administrator
Posty: 3708
Rejestracja: 28-01-2010
Lokalizacja: 52°5'38''N 21°7'3''E
Podziękował: 313 razy
Podziękowano: 294 razy

Postautor: Ramotny » 28 lis 2010, o 22:53

Dla tych którzy chcieliby wiedzieć "co i jak" ale nie chcą zepsuć serwa jeden ze studentów Politechniki Łódzkiej zrobił wizualizację budowy i zasady działania mechaniki serwomechanizmu.



Gwoli uzupełnienia powyższego filmu o zasadę działania elektroniki: sygnał z potencjometru (położenie) porównywany jest w elektronice serwa z sygnałem "z kabla" i na tej podstawie wypracowywany jest sygnał do silnika który dąży do ustawienia ramienia serwa (i potencjometru) tak by sygnały były identyczne.

(Thx Karol za link)
Pozdrawiam, Grzegorz
Mieć czy latać? Oto jest pytanie...
Awatar użytkownika
mwx
Olimp forum
Posty: 7198
Rejestracja: 23-09-2016
Lokalizacja: Poznań West
Podziękował: 45 razy
Podziękowano: 619 razy
Kontaktowanie:

Postautor: mwx » 7 gru 2016, o 16:29

Chciałem dowiedzieć się czegoś na temat serw KST DS115MG, a natrafiłem na straszne głupoty a'propos taktowania sygnału dla serw, szerokości ramki, itd. :masakra:

Wszystko zostało pomieszane, więc może co nieco warto usystematyzować:

Najbardziej standardowe serwa oznacza się 1520µs 50Hz. Oznacza to, że
- serwo utrzymuje orczyk w centrum jeśli dostanie sygnał o długości impulsu 1520µs (ok 1,5ms)
- serwo jest w stanie odebrać sygnał z częstotliwością 50Hz (50 razy na sekundę), czyli długość ramki wyniesie 20ms

Serwa w standardzie 1520µs są sterowane impulsami o długości trwania od 1ms do 2ms (1000µs-2000µs). Niektórzy producenci serw rozciągnęli to do 0,7ms-2,3ms, żeby osiągnąć większy zakres ruchu orczyka serwa bez utraty rozdzielczości. Rysunek ukradziony perfidnie z helifreaka dobrze obrazuje o co chodzi, choć niestety sygnał PWM jest narysowany w złej skali (ramka 20ms powinna być 10x dłuższa niż impuls 2ms):

Obrazek

Oczywiście nie ma żadnego problemu (z punktu widzenia czasu) żeby stworzyć serwo w standardzie 1520µs o zdecydowanie częstszym odświeżaniu niż te 50Hz. Widać (byłoby lepiej, gdyby zachowano wspomnianą przeze mnie skalę) że zmieścić sygnał o długości 0,7ms-2,3ms dałoby się w zdecydowanie krótszej ramce niż te 20ms.

Częstotliwość / Szerokość ramki
50 Hz / 20 ms
200 Hz / 5 ms
333 Hz / 3,33 ms
560 Hz / 1,8 ms

Zasady rządzące Wszechświatem pozwalają sterować serwem 1520µs nawet z częstotliwością 333Hz, bo impuls nadal się zmieści w ramce. Problem zaczyna się od okolic 500Hz, bo wówczas jest już fizycznie za mało czasu, żeby impuls zdążył się zacząć i skończyć przed nadejściem następnego. Dopóki nie obczaimy podróży w czasie - mamy problem.

Dlatego, i tylko dlatego, (przecząc spiskowym teoriom) wprowadzono standard 760µs. Serwa w tym standardzie utrzymują orczyk w centrum gdy dostają impuls o długości 760µs (0,76ms) a sterowane są sygnałem o długości trwania 0.5 - 1 ms. Ponieważ najdłuższy sygnał ma 1ms, bez problemu "mieści się w taktowaniu" 560Hz, albo nawet większym. Większe taktowanie to oczywiście szybsza reakcja serwa na zadaną pozycje i szybsze przejście do stanu "trzymania" w zadanym punkcie.
Zanim pojawiły się elektroniczne stabilizatory itp, do normalnego i "prawdziwego" zdalnego sterowania nie było potrzeby zwiększania taktowania, bo niewielu z nas szczyci się czasem reakcji poniżej 20ms. Na dodatek same nadajniki oferowały spore opóźnienia w transmisji, a i prędkość procesorków nie bardzo na to pozwalała.

Dlaczego serwa świrują jak podłączymy je do niewłaściwego źródła sygnału?
Dlatego, że serwo 1520µs totalnie nie skuma sygnału z zakresu 500µs-1000µs no i nie poradzi sobie z przetworzeniem impulsów z prędkością przekraczającą możliwości jego procka. Będzie próbowało interpretować 2 albo więcej sygnałów jako jeden i albo zacznie płynąć w którąś stronę, albo brzęczeć, albo wypuści magiczny dym. Podobnie w drugą stronę, serwo 760µs nie ogarnie impulsu 1000µs-2000µs, bo jest poza zakresem jego rozumowania.

Mam nadzieję, że nieco rozjaśnia to zawiłości związane z tymi całymi hercami i usekundami :thumb:
Awatar użytkownika
wojtekr
Administrator
Posty: 8004
Rejestracja: 22-01-2013
Lokalizacja: W-wa
Podziękował: 299 razy
Podziękowano: 458 razy
Kontaktowanie:

Postautor: wojtekr » 7 gru 2016, o 17:17

Pewnym rozwiązaniem była by zmiana wypełnienia od 0-100% ale tak nie ma
Helikoptery
Awatar użytkownika
Kenobi36
Olimp forum
Posty: 5099
Rejestracja: 01-10-2014
Podziękował: 68 razy
Podziękowano: 508 razy

Postautor: Kenobi36 » 7 gru 2016, o 18:56

Sygnał cyfrowy, np sbus, jakiekolwiek rozwijanie sygnału pwm nie ma sensu.
W scigaczach do sterowania silnikami poszli o krok dalej, oneshot 128, 42, multishot ale na szczęście jest już DShot :-)

Mwx, ładnie streszczenie :thumb:
Najbardziej mi się podoby zasady rządzące wszechświatem :-)
Niech Moc Będzie z Wami,
Ben
DX18 Gasser 700 Goblin 550 Protos Mini
RCmaniak.pl - SAB Goblin, MSH Protos, Spektrum, Fatshark, Cześci Trex, Drony wyścigowe
Awatar użytkownika
Ramotny
Administrator
Posty: 3708
Rejestracja: 28-01-2010
Lokalizacja: 52°5'38''N 21°7'3''E
Podziękował: 313 razy
Podziękowano: 294 razy

Postautor: Ramotny » 7 gru 2016, o 20:32

Kenobi36 pisze:do sterowania silnikami poszli o krok dalej, oneshot 128, 42, multishot ale na szczęście jest już DShot :-)
sterowanie silnikami to zupełnie inna para kaloszy bo nie ma fizycznego elementu sterowanego.
Pozdrawiam, Grzegorz
Mieć czy latać? Oto jest pytanie...
Awatar użytkownika
Kenobi36
Olimp forum
Posty: 5099
Rejestracja: 01-10-2014
Podziękował: 68 razy
Podziękowano: 508 razy

Postautor: Kenobi36 » 7 gru 2016, o 21:10

Ramotny pisze:
Kenobi36 pisze:do sterowania silnikami poszli o krok dalej, oneshot 128, 42, multishot ale na szczęście jest już DShot :-)
sterowanie silnikami to zupełnie inna para kaloszy bo nie ma fizycznego elementu sterowanego.


Analogi na pewno tak. Nie wiem natomiast jak są zbudowane serwa cyfrowe, jeśli mają dedykowany układ to rzeczywiście co innego, Jeśli mają jakiś programowalny procek to nie ma różnicy czy jest to regulator czy serwo.
Niech Moc Będzie z Wami,
Ben
DX18 Gasser 700 Goblin 550 Protos Mini
RCmaniak.pl - SAB Goblin, MSH Protos, Spektrum, Fatshark, Cześci Trex, Drony wyścigowe
Awatar użytkownika
Ramotny
Administrator
Posty: 3708
Rejestracja: 28-01-2010
Lokalizacja: 52°5'38''N 21°7'3''E
Podziękował: 313 razy
Podziękowano: 294 razy

Postautor: Ramotny » 7 gru 2016, o 21:28

z tego co wiem to serwa "cyfrowe" różnią się od "analogowych" tylko sposobem przetwarzania sygnału tj analogowy potencjometr na orczyku daje sygnał nie na wzmacniacz operacyjny (analogowy) tylko przetwornik ADC i mikroprocek. Dzieki temu dokładność działania sprzężenia zwrotnego jest lepsza niż dla analogów. I to w zasadzie wszystko (no oczywiście jeszcze silnik może być nie szczotkowy tylko bezszczotkowy albo nawet krokowy ale to detale).
Mogę sobie wyobrazić sprzężenie zwrotne zrealizowane na enkoderze absolutnym ale cena takiego serwa oscylowałaby chyba koło 1000 baksów...
Pozdrawiam, Grzegorz
Mieć czy latać? Oto jest pytanie...
Awatar użytkownika
Kenobi36
Olimp forum
Posty: 5099
Rejestracja: 01-10-2014
Podziękował: 68 razy
Podziękowano: 508 razy

Postautor: Kenobi36 » 7 gru 2016, o 22:33

"mikroprocek" i tu rodzi się pytanie czy jest programowalny czy dedykowany? :-)
Pewnie zależy od serwa :-)
Frsky ma serwa które można przełączać pomiędzy SBUS i PWM czyli na pewno siedzi programowalny procek. A skoro siedzi to można się bawić róznymi sposobami transmisji sygnału tak samo jak w regulatorze. :-)
Niech Moc Będzie z Wami,
Ben
DX18 Gasser 700 Goblin 550 Protos Mini
RCmaniak.pl - SAB Goblin, MSH Protos, Spektrum, Fatshark, Cześci Trex, Drony wyścigowe
Awatar użytkownika
mwx
Olimp forum
Posty: 7198
Rejestracja: 23-09-2016
Lokalizacja: Poznań West
Podziękował: 45 razy
Podziękowano: 619 razy
Kontaktowanie:

Postautor: mwx » 8 gru 2016, o 09:02

Ramotny pisze:Mogę sobie wyobrazić sprzężenie zwrotne zrealizowane na enkoderze absolutnym ale cena takiego serwa oscylowałaby chyba koło 1000 baksów...


Nie jest tak źle. Stosujemy takie enkodery w maszynkach przemysłowych. Problem w tym, że one są dość spore w porównaniu do modelarskiego serwomechanizmu - ze względu na zasadę działania. Te najmniejsze mają ok 50mm średnicy. Poza tym zazwyczaj mają 4096 impulsów na 360°, a to trochę mało jak na wciąż rosnące wymagania stawiane naszym zabawkom. Trochę nie wyobrażam sobie jak zminiaturyzować taki enkoder. No i nie ma to sensu, żywotność serw najczęściej ogranicza nie trwałość potencjometrów, a ilość kretów :banana:

W swoim wywodzie trochę pominąłem to skąd wzięła się pierwotna szerokość ramki ustalona na poziomie 20ms. Otóż wzięła się z metody kodowania sygnału przesyłanego po FMie, tzw. PPM. PPM to złożenie sygnału dla wszystkich serw po kolei w jeden, sytuację wyjaśni znowu podpierdzielony z sieci obrazek:

Obrazek

Odbiornik najzwyczajniej odbierał taki sygnał i rozdzielał go na kanały poszczególnych serw - prosta, tania konstrukcja (dość archaiczna z dzisiejszego punktu widzenia). Żeby zmieściło się 8 kanałów ramka musiała mieć ok 20ms. Podstawowy problem z taką metodą przesyłania i rozdzielania sygnału jest taki, że serwa nie są sterowane wszystkie na raz, tylko jedno po drugim. Nie ma to znaczenia w samolocie ze standardowymi serwami, ale za to w małym helikopterku z szybkimi serwami na tarczy 120° już podobno może.

A'propos różnicy między serwami "analogowymi" a "cyfrowymi". Fizycznie niczym nie muszą się różnić (oprócz zastosowanej elektroniki na płytce). Podstawowa różnica to to, że "analogi" sterują silniczkiem wykonawczym serwa przez PWM 50Hz, a "cyfrówki" 300Hz lub więcej. Stąd bierze się ten ich pisk/rzężenie o zdecydowanie wyższej częstotliwość niż stare serwa. Sterowania silnikami PWMem nie będę tu opisywał - ęternet jest tego pełen. Wspomnę tylko żeby nie mieszać tego PWM zasilającego silnik z tym "kodującym" położenie dźwigni serwa. Niby to prawie samo, ale trochę inna rola i zastosowanie.
Trzymanie zadanej pozycji w cyfrówkach odbywa się z większą siłą, no bo "martwa strefa" (przerwy między impulsami) w której silnik nie koryguje położenia została skrócona przynajmniej 6-krotnie (no prawie, bo w końcu same impulsy też są krótsze, ale uprośćmy). Prędkość też dzięki temu wzrasta. Sterowanie silnikiem PWMem o wyższej częstotliwości pozwala zazwyczaj nieco zmniejszyć maksymalny prąd płynący przez jego uzwojenie, ale to i tak nie rekompensuje zwiększonego apetytu cyfrówek na energię - mamy przynajmniej 6x więcej impulsów zasilających silnik, no więc energii zżeramy więcej. Tranzystorki sterujące silnikiem też grzeją się nieco bardziej przy częstszym otwieraniu i zamykaniu. Energożerność, oprócz ceny, jest chyba jedyną wada cyfrówek w porównaniu do analogów.


Może by wydzielić wątek i przykleić, co by ograniczyć błądzenie niektórym po meandrach szerokości ramek i hercóf. Sterowanie serwami po PWMie z czasem zostanie wyparte sterowaniem cyfrowym, o czym wspomniał Kenobi36, ale póki co jest to standard dość mocno zakorzeniony i pewno wiele jeszcze lat będziemy czytać pierdoły wypisywane na ten temat.
Awatar użytkownika
Kenobi36
Olimp forum
Posty: 5099
Rejestracja: 01-10-2014
Podziękował: 68 razy
Podziękowano: 508 razy

Postautor: Kenobi36 » 8 gru 2016, o 09:54

Nie tyle co zakorzeniony co jest brak chęci współpracy czołowych producentów.
Futaba wprowadziła SBUS ale coś czuję ze jest opatentowany więc nikt inny nie stosuje.
A uciekający czas to wróg, szczególnie tam gdzie jest sprzężenie zwrotne. Na ogonie widać że 760us/560Hz sporo daje a jakby opóźnienie reakcji serwa jeszcze obniżyć to byłoby jeszcze lepiej. Na cyklice na FBL też można by się spodziewać poprawy.
Niech Moc Będzie z Wami,
Ben
DX18 Gasser 700 Goblin 550 Protos Mini
RCmaniak.pl - SAB Goblin, MSH Protos, Spektrum, Fatshark, Cześci Trex, Drony wyścigowe
Awatar użytkownika
mwx
Olimp forum
Posty: 7198
Rejestracja: 23-09-2016
Lokalizacja: Poznań West
Podziękował: 45 razy
Podziękowano: 619 razy
Kontaktowanie:

Postautor: mwx » 8 gru 2016, o 10:52

Wątpię, żeby sam protokół był opatentowany. Futaba bardzo chętnie by o tym wspomniała na stronce, jak np. w przypadku
"Pre-Vision
Patent # 6,141,392"
S.Bus jest rozwinięciem standardowego CAN'a - nie jest jakoś mocno skomplikowany ani odkrywczy, arduinowcy szybko go rozkodowali.
Jakiś czas temu widziałem odbiornik Hitec'a z S-busem, nie wiem czy jest to to samo co Futaba: http://hitecrcd.com/tectalk/press-relea ... -receiver/

Myślę że tu bardziej chodzi o to że na razie nie ma dużego zapotrzebowania na serwa z s.busem, ale prędzej czy później pojawią się takie różnych producentów. Póki co największy sens ma łączenie po jednym kablu odbiornika ze stabilizatorem lotu - a tą możliwość ma chyba każdy obecny na rynku.
Awatar użytkownika
wojtekr
Administrator
Posty: 8004
Rejestracja: 22-01-2013
Lokalizacja: W-wa
Podziękował: 299 razy
Podziękowano: 458 razy
Kontaktowanie:

Postautor: wojtekr » 8 gru 2016, o 10:58

mwx pisze:Myślę że tu bardziej chodzi o to że na razie nie ma dużego zapotrzebowania na serwa z s.busem


W Futabie to chyba nie jest kwestia zapotrzebowania tylko ceny. Dobrze, że jest program 500+ bo dzięki temu za jedno dziecko można kupić sobie 0,75 serwa miesięcznie :)
Helikoptery
Awatar użytkownika
mwx
Olimp forum
Posty: 7198
Rejestracja: 23-09-2016
Lokalizacja: Poznań West
Podziękował: 45 razy
Podziękowano: 619 razy
Kontaktowanie:

Postautor: mwx » 8 gru 2016, o 11:58

Dzięki temu nic sobie nie kupisz, jak Ci dowalą podatki na finansowanie dobrejzmiany.
Temat zboczył na bardzo złe tory.
Awatar użytkownika
aikus
Jaskiniowiec
Posty: 15946
Rejestracja: 29-09-2014
Lokalizacja: Warszawa
Podziękował: 1685 razy
Podziękowano: 1000 razy

Postautor: aikus » 8 gru 2016, o 13:03

No wlasnie... I to kto?!? Wojtek?!?!
Jeden aby wszystkimi rzadzic... i takie rzeczy robi... (jeden, jeden, bo miru to tylko wodke pije...)
WSTYD!

@MWX :dk: "Ale Ty jestes mądry, Bonifacy...:) "
:approve:


;)

BTW, wracajac do serw: Nie napisalbym tego tak ladnie i nie wyluszczyl tematu jak Ty, bo widocznie nie rozumiem go dostatecznie dobrze, ale jakos tak intuicyjnie wiedzialem skad to sie wszystko bierze i po co pojawily sie serwa o szerokosci ramki 760us.
Na cale szczescie ominela mnie tez teoria spiskowa o tych serwach... Dobrze, bo bym sie zagotowal, a lekarz zabronil sie denerwowac.

Chcialem tylko dodac, ze odkad mam, pierwszy raz w Zyciu serwo 760us na ogonie, to jak raz ustawilem ogon, tak NIGDY potem wiecej z nim nic nie robilem.
Akurat jest to ogon w Gauce X3, ale to nie ma znaczenia - cwiczylem wiele roznych helikopterow, byly wsrod nich rownie dobre albo i lepsze modele i zawsze mialem tam "normalne" serwa, w sensie 1520, taktowane przewaznie na 250Hz i zawsze bylo dobrze, ale...
... A jak wiadomo wszystko co sie mowi przed "ale" jest niewazne.

Teraz mam serwo 720us, (dokladnie takie: http://rcmaniak.pl/pl/p/MKS-DS95-i/373 ) taktowane... nawet nie wiem na ile (ale pewnie maks czyli 560Hz) i:
- Ogon trzyma jak skala mimo, ze nawet nie staralem sie ustawic najwyzszej mozliwej czulosci, poprostu ustawilem jakas co z grubsza powinna byc OK i tak juz zostalo.
- Nie ma znaczenia lato - zima, latalem tym helikopterem w upalach po 30*, w mrozie po -10*, ostatnio nawet w deszczu i w marznacej mgle - ogon poprostu trzyma, nie rybkuje, nic sie nie wzbudza... Bajka!

Inna sprawa, ze mam to serwo tylko dlatego, ze kupilem za grosze uzywane w uzywanym modelu. Normlanie sam z siebie bym sie raczej na takie serwko nie szarpnal... Mialbym nadal zwykle i jakos by to bylo.
Ale sie trafilo wiec mam wypas.


Raz mi sie zdarzylo tylko zgubic ogon.
To w ogole inna bajka, ale raz.
Przy bocznym wietrze w odwroconej petli ogonem do tylu i jeszcze przy najnizszych obrotach na ktorych latam - no to byla miazga i nie ma bata, zaden helikopter by tego nie utrzymal i to juz nie byla kwestia serwa, to bylo poprostu fizycznie nie mozliwe, tam na tym wirniku ogonowym fizycznie zabraklo ciagu zeby to utrzymac, serwo nie mialo tu nic do rzeczy, tak wiec w zasadzie w ogole nie ma o czym mowic.



EDIT: I jeszcze tylko Tu troche naprostuje:

mwx pisze:[...]
A'propos różnicy między serwami "analogowymi" a "cyfrowymi". Fizycznie niczym nie muszą się różnić (oprócz zastosowanej elektroniki na płytce).



Roznica jest jeszcze w zachowaniu sie takiego serwa.

Serwo analogowe zachowuje sie tak:

Zalozmy ze orczyk jest zamurowany ale mierze sile z jaka dziala na mur.

Sila bedzie tym wieksza im wieksza bedzie rozbieznosc pomiedzy polozeniem zamurowanego orczyka a polozeniem ktore chcialby on osiagnac gdyby orczyk nie byl zamurowany. Czyli im wiekszy ruch drazkiem tym wieksza sila na orczyku (przy zamurowanym serwie).

A serwo cyfrowe zachowuje sie tak:


Zalozmy podobnie jak poprzednio, ze orczyk jest zamurowany, mierze sile.
Przy zerowej rozbieznosci sygnalu i polozenia orczyka - sila wynosi zero - tutaj rowniez jest tak samo.
Przy jakiejkolwiek rozbieznosci - sila wynosi pelna maksymalna sile jaka serwo jest w stanie z siebie dac. Niezaleznie czy odchylenie wynosi 1* czy 30* - sila serwa jest maksymalna.

Oczywiscie tak jest w modelu idealnym, w rzeczywistosci tam jakas "miekkosc" sie pojawia nawet w cyfrowych serwach, ale jest ona o rzad albo o dwa rzedy wielkkosci mnieejsza niz w analogowych.

Z drugiej strony: Jak sie popycha orczyk analogowego serwa to on sie zachowuje jakby byl z gumy: na poczatku troche ustepuje ale im bardziej go popycham tym jest twardszy.
Orczyk serwa cyfrowego jest jakby byl zamurowany dopoki go nie pokonam - nie ma szansy drgnac.
A jak juz pokonam - moge przesunac z ta sama sila o dowolny kąt.


Taka jest roznica w zachowaniu pomiedzy tymi serwami i z tego powodu do zyroskopow lepsze sa serwa cyfrowe.
No a do helika na ogon - poprostu MUSI byc cyfrowe. No excuse!
Awatar użytkownika
mwx
Olimp forum
Posty: 7198
Rejestracja: 23-09-2016
Lokalizacja: Poznań West
Podziękował: 45 razy
Podziękowano: 619 razy
Kontaktowanie:

Postautor: mwx » 8 gru 2016, o 14:21

aikus pisze: rozbieznosc pomiedzy polozeniem zamurowanego orczyka a polozeniem ktore chcialby on osiagnac gdyby orczyk nie byl zamurowany.


Żeby było bardziej PRO - tę różnicę w układzie regulacji fachowo nazywa się uchybem :thumb:

Większy moment trzymania serwa w zadanej pozycji też wynika ze zwiększonej częstotliwości sterowania silnikiem i pętlą zwrotną - serwo może mieć zdecydowanie większą czułość na odchyłki pozycji (zakłócenia) i bardziej "agresywnie" odpowiadać zasilaniem silnika.

To jest bardzo podobne do ustawiania czułości na ogonie - im szybsze serwo założysz, tym większą czułość możesz ustawić zanim układ zacznie się wzbudzać i zrobi się "rybka".
Jakby w analogowym serwie przegiąć z czułością to orczyk zacząłby mu pływać, dlatego muszą mieć tą "strefę miękkości" :lol:
Awatar użytkownika
aikus
Jaskiniowiec
Posty: 15946
Rejestracja: 29-09-2014
Lokalizacja: Warszawa
Podziękował: 1685 razy
Podziękowano: 1000 razy

Postautor: aikus » 8 gru 2016, o 14:53

Tak ale nawet przy serwach tylko 50Hz, sa (chyba) serwa cyfrowe i sa analogowe.
W kazdym razie kazde serwo cyfrowe z ramka 1520us mozesz podlaczyc bezposrednio do odbiornika, a wiec bedzie ono taktowane czestotliwoscia 50Hz i bedzie dzialalo. (No bo nizsza czestotliwoscia mozna napedzic serwo, wyzszą nie mozna).

I mi chodzi o to, ze nawet porownujac te serwa, cyfrowe i analogowe w ten sposob - cyfrowe trzymaja mocniej, sztywniej.

A ze wyzsza czestotliwosc sama w sobie umozliwia tez lepsze trzymanie no, to fakt - sluszna racja;)
Awatar użytkownika
Ramotny
Administrator
Posty: 3708
Rejestracja: 28-01-2010
Lokalizacja: 52°5'38''N 21°7'3''E
Podziękował: 313 razy
Podziękowano: 294 razy

Postautor: Ramotny » 8 gru 2016, o 15:08

mwx pisze:
Ramotny pisze:Mogę sobie wyobrazić sprzężenie zwrotne zrealizowane na enkoderze absolutnym ale cena takiego serwa oscylowałaby chyba koło 1000 baksów...

Nie jest tak źle. Stosujemy takie enkodery w maszynkach przemysłowych. Problem w tym, że one są dość spore w porównaniu do modelarskiego serwomechanizmu - ze względu na zasadę działania. Te najmniejsze mają ok 50mm średnicy. Poza tym zazwyczaj mają 4096 impulsów na 360°, a to trochę mało jak na wciąż rosnące wymagania stawiane naszym zabawkom. Trochę nie wyobrażam sobie jak zminiaturyzować taki enkoder.

No właśnie mi o to chodzi - zrobienie enkodera o średnicy kilku-kilkunastu mm i rozdzielczości 12 lub więcej bitów jeśli w ogóle jest technicznie i technologicznie wykonalne to pioruńsko drogie... Albo tarcza kodująca musiała by mieć prążki o szerokości nanometrów (i analogiczny laser do czytania tego) albo musiałaby być przekładnia zwiększająca obroty a mikromechanika też nie jest tania
Pozdrawiam, Grzegorz
Mieć czy latać? Oto jest pytanie...
Awatar użytkownika
Kowal
Lider forum...
Posty: 2896
Rejestracja: 18-01-2011
Lokalizacja: Warszawa
Podziękował: 208 razy
Podziękowano: 254 razy

Postautor: Kowal » 8 gru 2016, o 15:23

Wy coś bierzecie przed ogarnięciem elektryki i elektroniki i wszelakich innych pojebanycb schematów? Ja do tej pory muszę kuć na pamięć niektóre rzeczy. Schematy układów w samolocie itd. Czytam po 100 razy i może 10% rozumiem. Aerodynamika jakaś łatwiejsza.......... Tragedia....
Z lotniczymi pozdrowieniami,
Piotrek "Kowal" Kowalski
Awatar użytkownika
mwx
Olimp forum
Posty: 7198
Rejestracja: 23-09-2016
Lokalizacja: Poznań West
Podziękował: 45 razy
Podziękowano: 619 razy
Kontaktowanie:

Postautor: mwx » 8 gru 2016, o 15:49

Niż kabelki i prąd? No way.
Ogarnij jak działają winggridy i daj znak czy nadal aerodynamika jest łatwa :roll:

foto z winggridami na fejsbuchu
Awatar użytkownika
aikus
Jaskiniowiec
Posty: 15946
Rejestracja: 29-09-2014
Lokalizacja: Warszawa
Podziękował: 1685 razy
Podziękowano: 1000 razy

Postautor: aikus » 8 gru 2016, o 16:00

Winggrid... <google-help> .... o kuwa...
To dziala??
a no tak ... ptaki to maja... i uzywaja od milionow lat, a my wielkie pepki swiata co wszystkie rozumy pozjadalismy - dopiero sie uczymy...

Teraz kolejne pytanie - taka aptegocoinca rozkmina z ostatniego spaceru z psem jak patrzylem wlasnie na ptaki... jak najpierw spierdalaja przed psem a potem sobie szybuja.
Jak to jest mozliwe, ze ptak ma jakakolwiek statecznosc kierunkowa?!!? Przeciez one nie maja zadnej powierzchni pionowej!!

Jak leca i machaja skrzydlami - to OK, rozumiem, ze te koncowki skrzydel jak sa na dole moga dzialac jakos tam stabilizujaco, cos jak odwrocone usterzenie V, czy nawet winglet.
Ale jak szybuja?
Skrzydla maja na plasko.
Ogony na plasko.
A mimo to nie robia zadnego cyrkla, nie wpadaja w korek i nie spadaja tylko pieknie sobie szybuja z pelna kontrola i laduja precyzyjnie tam gdzie chca.
W dodatku sa male, lekkie a skubance daja rade nawet na silnym i porywistym wietrze.

Miru - od tego miejsca mozesz przeniesc watek do brudnopisu czy na bocznice - gdzie tam chcesz...
Ale z tymi ptakami to mi powiedzcie...

Wróć do „Serwa”

Kto jest online

Użytkownicy przeglądający to forum: Obecnie na forum nie ma żadnego zarejestrowanego użytkownika i 10 gości