Heli-Team.pl

Czy ktoś z posiadaczy płytki miniAPM używa jej do coptera z softem arducopter 3.2? Interesuje mnie głównie informacja czy APM z softem 3.2 inicjuje się z podłączoną telemetrią.
W moim egzemplarzu zaczęły się dziać dziwne rzeczy i jestem na etapie śledztwa. Tak czy siak, projekt helika FPV na tym FC jestem zmuszony ubić do czasu wyjaśnienia hocków klocków z modułem

Gwoli wyjasnienia, przedstawiam w skrócie historię projektu:

Na bazie małego APM'a uparłem się pogonić FPV 450'tkę. Pierwsze testy na wersji arduheli 3.1.5 rozpoczęte późną jesienią ubiegłego roku przebiegały pozytywnie do czasu mocniejszego przyziemienia. To nawet nie był kret, po prostu mniej delikatne, bezstratne dla mechaniki lądowanie.
Od tej chwili z modułem zaczęły się dziać cuda na kiju. Diagnostyka APM'a wykazała że coś jest nie tak z portem telemetrii, łączy się z Mission Plannerem lecz nie pozwala wczytać parametrów, siłą rzeczy martwe jest również OSD. Przez kabel USB mavlink łączy poprawnie APM z MP, ale jak się okazało podłączenie czegokolwiek uniemożliwia inicjację APM'a, nie działa kompas ani akcelerometry. Goły APM na kablu USB inicjuje się bez zarzutu, ale po co komu goły APM...

Zaopatrzyłem się więc w drugą płytkę miniAPM'a. W międzyczasie odbyła się aktualizacja softu dla copterów do wersji 3.2 i jakaś aktualizacja MP. Efekt jest taki, że nówka sztuka miniAPM zachowuje się prawie identycznie jak poprzednia uszkodzona, z tym że telemetria działa. Natomiast podłączenie GPS lub eleresa sprawia że APM się nie inicjuje, nie działają akcelerometry ani kompas, nie da się zrobić kalibracji RX.

Żeby było śmieszniej tenże nowy miniAPM działa bez zarzutu z softem arduplane i z autami Wywala się tylko na copterach bez względu na ilość wirników.

Wgrywałem soft zarówno 3.1.5 jak i 3.2 w kombinacjach z odbiornikami eleres i Spektrum łącząc z APM przez PPM i bezpośrednio kanały. Efekt zawsze ten sam - na copterach kaplica, na samolotach - działa.

Wystrugałem więc zestaw do testowania wszystkiego co związane z APM, a helik został przywrócony do FBL, bo za bardzo chce mi się latać
Deska obecnie zawiera całą istotną elektronikę wypatroszoną z helika, wywalę to na balkon łapać fixa GPS i będę próbował zlokalizować usterkę oraz wykryć różnice między "dużym" APM i miniAPM na różnych wersjach softu.

W skład zestawu wchodzi płytka APMmini w wersji 3.1, Power Module z zasilaniem 3S, GPS NEO6, telemetria z radiomodemem na 856MHz, ESC 40A; UBEC 5V, 3A, 4 serwa.
Tor RC na bazie eleres V1 435MHz zasilany z gniazda INPUT APM.
Tor video Fox800 z minimOSD, kamera Sony 600tvl super had. Tor video na własnym zasilaniu 3S, obecnie nie podłączony jako nie wnoszący nic istotonego poza swoim istnieniem. Jeśli działa telemetria to będzie działać też OSD.



Dodatkową zaletą jest to, że w razie potrzeby dechę pod pachę i wio do fachowców

Poniżej filmik zachowania się płytki APMmini 3.1 z softem arduplane 3.2. Jak widać na filmie, wszystko działa poprawnie. Telemetria łączy się z Mission Plannerem, działa link RC, GPS, kompas i akcelerometry.
To czego na filmie nie widać to działająca stabilizacja, APM poprawnie macha serwami w miarę przechyłów deski.

Ponadto widać w działaniu DIY stację przekaźnikową Spektrum 2,4GHz -> eleres 435MHz prezentowaną w oddzielnym wątku.

http://www.youtube.com/watch?v=XmJMbGSOHRI

Filmik obrazujący jak zachowuje się pierwsza płytka miniAPM wymontowana z helika z wgranym softem arducopter 3.1.5
Płytka goła oraz po podłączeniu odbiornika RC. Ze względu na uwaloną telemetrię połączenie z Mission Planner'em możliwe jest tylko przez USB.
Nowa płytka zachowuje się identycznie z tym, że możliwe jest połączenie z Mission Planner'em przez USB lub przez telemetrię

http://www.youtube.com/watch?v=wAHTHVDVuGs

[Everything that has a beginning has an end... sometimes - happyend!]

Solucja

Na początek lektura obowiązkowa dla posiadaczy APM wszelkich wersji z softem dla copterów bez względu na ilość wirników:
http://copter.ardupilot.com/wiki/arming_the_motors/ ?
http://copter.ardupilot.com/wiki/prearm ... fety_Check

W powyższym przypadku hocków-klocków z miniAPM do sukcesu doprowadził pomysł kolegi mkrawcz1 z forum rc-fpv.pl:
"zostaw podpięte zasilanie RC i spięte zworki 2-3 w APM_Input ale odłącz kabel PPMsum".
Po tej operacji miniAPM zainicjował się poprawnie na wszystkich wersjach softu z jednym oczywistym komunikatem: "RC not calibrated". Wgrałem ostatecznie aktualny firmware 3.2 Arduheli i podpiąłęm w locie PPMsum. W oknie konfiguracji RC pojawiły się słupki kanałów i po kalibracji radia wszystko działa poprawnie.
Do zestawu kontrolnego na desce dołożyłem sonar MB1200 i tor video fox800, wszystko działa.

Prawdopodobną przyczyną kłopotów był jakiś nietypowy sygnał na kanale gazu lub rudder pochodzący z nieskalibrowanego radia blokujący procedurę uzbrajania FC.

Projekt helika fpv wraca do życia, drżyjcie krety!

A próbowałeś cofnąć soft do starszego?

Tak, do wersji 3.1.5 czyli tej na której zacząłem zabawę, pierwszy APM działał i latał na tym sofcie.
Wniosek na tą chwilę jest taki, że nowa płytka jest subtelnie uwalona w miejscu nieistotnym dla płatowców a ważnym dla copterów. Nie mam pojęcia jaki to może być fragment. Powszechnie padający stabilizator 3,3V jest sprawny bo kompas i akcelerometry działają...

Też mam jednego uwalonego APM ale ten wywala się gdzieś podczas testowania.

Co dokładniej jest nie tak z Twoim?

Po podłączeniu wysypuje się w połowie wczytywania parametrów.

Wywala się podłączony przez USB czy via telemetria?

USB

Baud rate masz 11500? i jak się zachowuje na telemetrii?

Mój pierwszy APM, ten po przyziemieniu zdycha na telemetrii, na USB jest OK ale nie podłączę RC. Mkarwacz twierdzi że poleciał przełącznik tx/rx obsługujący port telemetrii, podobno rzecz jest naprawialna. Po analizie opłacalności może spróbuję reanimować płytkę

Domyślnie, telemetria 56K
USB 115K.
Ale na tej płytce nie łączyłem się przez telemetrię.
Teraz się tak przyglądam ze od spodu płytka ma drutmostek i chyba się oderwał

Mógłbyś pokazać na jakimś obrazku/fotce gdzie wypatrzyłeś ten mostek?
Jakiś ślepy ostatnio jestem, oglądam pod lupą i nie widzę ani drutu ani śladów po nim...
I teraz nie wiem, tak skutecznie odpadło, czy w ogóle nie było?

Ta płytka którą mam jakaś naprawiana była. Raczej u Ciebie tego drucika nie będzie
Tak jakby ruszyła po przylutowaniu, teraz muszę klejem zabezpieczyć i sprawdzić czy współpracuje z osprzętem.

Może tu właśnie tkwi myk... Tam u Ciebie pewnie jakaś masa podciągnięta, bo co innego można drutem naprawić w takiej płytce? Pokaż ten mostek, i tak nie mam nic do stracenia

W pierwszym poście dodałem filmik jak się zachowuje na sofcie 3.1.5 płytka wymontowana z helika jako golec i po podłączeniu RC.

Problem solved!



Szampan i orzeszki należą się dla kolegi mkrawcz1 z forum rc-fpv.pl, szczegóły opiszę w pierwszym poście jak już nacieszę się krzywizną czasoprzestrzeni

A no ja nie korzystałem z ppmsum tylko z klasycznego odbiornika wiięc ten problem mnie nie dopadł


Na pewno bez kalibracji radia nie próbowałbym inicjalizować silników.
Nie bardzo też zrozumiałem problem.
Jak wszystko jest podpięte to płytka się nie uruchomi i nie da się skalibrować radia? Trzeba uruchomić bez podpìętego odbiornika a potem wpiąć na gorąco?
Jeśli źle zrozumiałem to możesz wyjaśnić.

Na pewno nie jest to sytuacja typowa i opisane rozwiązanie nie jest standardem. Przy instalacji pierwszej pytki po prostu podłączyłem wszystko, APM się zainicjował, skalibrowałem radio, poustawiałem co trzeba i voila. Z racji uwalonej telemetrii ta płytka stała się niemiarodajna do jakiegokolwiek wnioskowania i na razie nie będę się nią zajmował.

Przy drugiej "nowej" płytce było jak opisałem. W tekście wspomniałem też, że podłączałem odbiorniki Spektrum i eleres również klasycznie. Przy czym podłączenie Spektrum wyeliminowało z układu stację przekaźnikową czy aby ona nie nadaje czegoś głupiego. Sprawdzałem również sygnał PPMsum RX eleresa na kompie korzystając z enkodera oraz klasycznie podłączając serwa bezpośrednio w odbiornik. Nie wykryłem niczego dziwnego, możliwe że przeoczyłem.