Naze 32

Takie FBL-e dla wielowirnikowców. Do tego GPSy, OSD i inne cuda.
Awatar użytkownika
tom74
Elita forum...
Posty: 655
Rejestracja: 05-01-2013
Lokalizacja: Opole
Podziękował: 49 razy
Podziękowano: 32 razy

Postautor: tom74 » 10 maja 2015, o 15:50

Jestem już po kilkunastu lotach. Udało się skonfigurować FC. Jest jednak pewien dość dziwny problem. Przy lotach na małej wysokości do 20 m quadzik normalnie się zachowuje. Natomiast gdy wznoszę się wyżej na 30-50 m to jest problem z utrzymaniem kierunku. Quad zaczyna samowolnie obracać się wokół własnej osi przeciwnie do kierunku zegara. Te obroty są dość szybkie. Po chwili udaje się go zatrzymać, ale w momencie pochylenia aby leciał do przodu, ponownie ustawia się poziomo i zaczyna obracać. Po ostatnim takim locie doszło do kraksy. Zaczął schodzić bardzo stromo na jeden z silników - niestety nie zauważyłem w jakiej pozycji był ustawiony i który to silnik. Po chwili ostre przyziemienie. Na filmiku poniżej nagranym z pokładu widać jak w połowie filmu zaczyna robić obroty raz w jedną, potem drugą stronę i nagle spada. Stało się to na pełnych pakietach i w małej odległości od nadajnika. Zero przeszkód terenowych. W tle można jednak usłyszeć jakieś trzaski, jakby silnik gubił synchro.
FC ustawiłem zgodnie z zaleceniami innych użytkowników. Oczywiście regulatory wytrymowałem, podobnie czujnik przyspieszenia i pola magnetycznego. Poniżej wrzucam zrzut z ustawień PIDów.
Obrazek
moja największa pasja:
http://banici.pl/bam/Tom/Busa/BUSA_5.mp4
https://www.youtube.com/user/modificationsdrives/videos?view_as=subscriber
Awatar użytkownika
wojtekr
Administrator
Posty: 8004
Rejestracja: 22-01-2013
Lokalizacja: W-wa
Podziękował: 299 razy
Podziękowano: 458 razy
Kontaktowanie:

Postautor: wojtekr » 10 maja 2015, o 15:55

Które masz regle?
Helikoptery
Awatar użytkownika
tom74
Elita forum...
Posty: 655
Rejestracja: 05-01-2013
Lokalizacja: Opole
Podziękował: 49 razy
Podziękowano: 32 razy

Postautor: tom74 » 10 maja 2015, o 15:58

Te które były - Afro 20A i te 30A. Może powinienem wymienić wszystkie na Afro?
Problem jest jednak tego typu, że żaden z nich nie ma przewodu plusowego (+5V), a jedynie sygnał i GND, wiec trzeba użyć zewnętrznego UBEC'a?
Obrazek
Ostatnio zmieniony 11 maja 2015, o 17:25 przez tom74, łącznie zmieniany 2 razy.
moja największa pasja:
http://banici.pl/bam/Tom/Busa/BUSA_5.mp4
https://www.youtube.com/user/modificationsdrives/videos?view_as=subscriber
Awatar użytkownika
wojtekr
Administrator
Posty: 8004
Rejestracja: 22-01-2013
Lokalizacja: W-wa
Podziękował: 299 razy
Podziękowano: 458 razy
Kontaktowanie:

Postautor: wojtekr » 10 maja 2015, o 16:09

to zmień wszystkie na te Afro- one latały bez problemowo. Ja tak daleko i wysoko nie latałem więc może dlatego nie widziałem takich objawów
Helikoptery
Awatar użytkownika
tom74
Elita forum...
Posty: 655
Rejestracja: 05-01-2013
Lokalizacja: Opole
Podziękował: 49 razy
Podziękowano: 32 razy

Postautor: tom74 » 6 cze 2015, o 18:30

Wracam do problemu z delikatnym obracaniem się wokół własnej osi. Częściowo efekt udało mi się zniwelować. Obracanie się jest teraz znacznie delikatniejsze i występuje przy dużym dodawaniu gazu lub szybkim obniżaniu lotu, czasem też w locie na wprost z dużym wychyleniem quada do przodu lub do tyłu. Przy powolnych lotach zjawisko prawie wcale nie występuje. Co zrobiłem - kilkakrotnie autotune oprogramowaniem cleanflight, zauważyłem wtedy, że w czasie uruchomienia na apce opcji autotune quad również obraca się zarówno gdy jest testowany w locie do przodu jak i w bok. Przetestowałem trzy wersje firmware - 1.7.1, 1.8.0 i 1.8.1 na trzech różnych FC, (dwie sztuki nowe, które dodatkowo kupiłem) i efekt nie ustępuje. Dodam, że kalibracja zarówno ESC'ów jak i akcelerometru/magnetometru jest zrobiona.
Obecnie mam na trymerze od rudera ustawiony zakresu kanału zamiast 1500 (środek) na 1455 i tylko dzięki temu można jako tako latać bez nerwowego i niekontrolowanego obracania się quada. Korekty muszę robić co kilkanaście sekund, a nie trzymać non stop drążek rudera z wychyleniem w lewo jak na początku, gdy pojawił się ten problem.
Zmieniałem również wielokrotnie śmigła aby wyeliminować ich wpływ na ten efekt.
Brakuje mi już pomysłu. Może winowajcą są silniki albo jeden z nich, który nie daje rady i odpuszcza co jakiś czas.
Poniżej zrzut z cleanflight,u dot. PIDów uzyskanych w czasie autotune, może ktoś mi doradzi, gdzie mam ewentualnie próbować wprowadzać jakieś korekty ustawień:
Obrazek
moja największa pasja:
http://banici.pl/bam/Tom/Busa/BUSA_5.mp4
https://www.youtube.com/user/modificationsdrives/videos?view_as=subscriber
Awatar użytkownika
VaderJK
Lider forum...
Posty: 1533
Rejestracja: 30-09-2014
Lokalizacja: Wrocław
Podziękował: 19 razy
Podziękowano: 83 razy

Postautor: VaderJK » 6 cze 2015, o 21:15

A zmieniałes kontroler z tego starego 0 np na 1?
Awatar użytkownika
tom74
Elita forum...
Posty: 655
Rejestracja: 05-01-2013
Lokalizacja: Opole
Podziękował: 49 razy
Podziękowano: 32 razy

Postautor: tom74 » 6 cze 2015, o 22:07

Nie zmieniałem na 1-MultiWii (rewrite), jutro przetestuję tą opcję. Zauważyłem też po dzisiejszych 3 lotach po około 12 min każdy, że silnik nr 1 jest wyraźnie cieplejszy niż pozostałe trzy. Nie jest gorący ale o jakieś 8-10C cieplejszy wg termometru na podczerwień.
moja największa pasja:
http://banici.pl/bam/Tom/Busa/BUSA_5.mp4
https://www.youtube.com/user/modificationsdrives/videos?view_as=subscriber
Awatar użytkownika
tom74
Elita forum...
Posty: 655
Rejestracja: 05-01-2013
Lokalizacja: Opole
Podziękował: 49 razy
Podziękowano: 32 razy

Postautor: tom74 » 7 cze 2015, o 18:05

Niestety po zamianie na 1-MultiWii (rewrite) quad jest całkowicie niesterowny, zarówno w płaszczyźnie pionowej jak i poziomej. Silniki pracują nierównomiernie pomimo wykonania kalibracji.
moja największa pasja:
http://banici.pl/bam/Tom/Busa/BUSA_5.mp4
https://www.youtube.com/user/modificationsdrives/videos?view_as=subscriber
Awatar użytkownika
VaderJK
Lider forum...
Posty: 1533
Rejestracja: 30-09-2014
Lokalizacja: Wrocław
Podziękował: 19 razy
Podziękowano: 83 razy

Postautor: VaderJK » 8 cze 2015, o 16:49

A w jakim trybie latasz? Rate? Czy jakis inny?
Awatar użytkownika
tom74
Elita forum...
Posty: 655
Rejestracja: 05-01-2013
Lokalizacja: Opole
Podziękował: 49 razy
Podziękowano: 32 razy

Postautor: tom74 » 8 cze 2015, o 21:43

W apce mam wszystkie kanały ustawione na czysto bez jakichkolwiek krzywych a w cleanflight jak poniżej na zrzucie:
Obrazek

Spróbuję w PID'ach zmniejszyć wartość Derivative dla YAW z 23 na 0
moja największa pasja:
http://banici.pl/bam/Tom/Busa/BUSA_5.mp4
https://www.youtube.com/user/modificationsdrives/videos?view_as=subscriber
Awatar użytkownika
VaderJK
Lider forum...
Posty: 1533
Rejestracja: 30-09-2014
Lokalizacja: Wrocław
Podziękował: 19 razy
Podziękowano: 83 razy

Postautor: VaderJK » 9 cze 2015, o 13:24

Chodziło mi o to czy latasz w horizon lub angle z samopoziomowaniem? Czy może rate bez?
Awatar użytkownika
tom74
Elita forum...
Posty: 655
Rejestracja: 05-01-2013
Lokalizacja: Opole
Podziękował: 49 razy
Podziękowano: 32 razy

Postautor: tom74 » 9 cze 2015, o 16:33

Sorki źle zrozumiałem - latam w trybie ANGLE + MAGNETOMETR.
Kiedy się przełączę na goły tryb HORIZON, to efekt jakby się nasila, tzn. występuje częściej ale nie jest mocniejszy.
Jeśli do trybu ANGLE + MAGNETOMETR włączę BARO, to jakby stabilność wzrasta ale też quad staje się bardziej mułowaty.
Tryby lotu mam ustawione w apce na przełączniku trójpozycyjnym pod AUX 2 w FC.
PS Po zmniejszeniu w PID'ach wartości Derivative dla YAW z 23 na 0 nie wpłynęło to na usunięciu efektu obrotu wokół osi pionowej.

Obrazek
moja największa pasja:
http://banici.pl/bam/Tom/Busa/BUSA_5.mp4
https://www.youtube.com/user/modificationsdrives/videos?view_as=subscriber
Awatar użytkownika
VaderJK
Lider forum...
Posty: 1533
Rejestracja: 30-09-2014
Lokalizacja: Wrocław
Podziękował: 19 razy
Podziękowano: 83 razy

Postautor: VaderJK » 10 cze 2015, o 16:39

A level zmieniłeś z 9 na około 2 tak jak piszą w jakimś manualu do cleanflight?
Awatar użytkownika
VaderJK
Lider forum...
Posty: 1533
Rejestracja: 30-09-2014
Lokalizacja: Wrocław
Podziękował: 19 razy
Podziękowano: 83 razy

Postautor: VaderJK » 10 cze 2015, o 16:41

VaderJK pisze:A level zmieniłeś z 9 na około 2 tak jak piszą w jakimś manualu do cleanflight?

Chodzi oczywiście o kontroler 1 czyli ten rewrite.
Awatar użytkownika
tom74
Elita forum...
Posty: 655
Rejestracja: 05-01-2013
Lokalizacja: Opole
Podziękował: 49 razy
Podziękowano: 32 razy

Postautor: tom74 » 10 cze 2015, o 19:08

Po zmianie na 2 bardzo spowolniły się reakcję quada na pochylanie do przodu i na boki. Miałem wrażenie pływania w wodzie, natomiast efekt obracania zmniejszył się minimalnie. Po zmianie na wartości 1,5 reakcje podobne.
.............................................................................

Po dłuższych dzisiejszych testach dodatkowe uwagi:
- quad znacznie dynamiczniej robi obrót wokół osi pionowej zgodnie z ruchem wskazówek zegara (w stronę, w którą go znosi w czasie lotów), w stronę przeciwną niemal dwukrotnie więcej czasu potrzebuje na pełen obrót;
- przy szybkim locie do przodu i agresywnym zatrzymywaniu lub zmianie ruchu do tyłu słychać szarpnięcie silnikami jakby same od siebie wchodziły na wyższe obroty i wtedy quad robi obrót zgodnie z ruchem wskazówek zegara, około 20 stopni unosząc się lekko do góry;
- przy zawisie na wysokości około 2m i szybkim dodaniu gazu, wznosi się dynamicznie w pionie i kąt obrotu osiąga wtedy nawet 45 stopni, wyraźnie słychać jak obroty silnika/silników się zwiększają, trwa to może mniej niż 0,5 sekundy,również w tym samym momencie unosi się w górę,
- po wylataniu 4 pakietów (około 50 minut lotu) silnik nr 1 i 4 wyraźnie cieplejsze od 2 i 3,
- w trybie HORIZON zachowania quada są identyczne.
Ostatnio zmieniony 27 cze 2015, o 23:30 przez tom74, łącznie zmieniany 1 raz.
moja największa pasja:
http://banici.pl/bam/Tom/Busa/BUSA_5.mp4
https://www.youtube.com/user/modificationsdrives/videos?view_as=subscriber
Awatar użytkownika
tom74
Elita forum...
Posty: 655
Rejestracja: 05-01-2013
Lokalizacja: Opole
Podziękował: 49 razy
Podziękowano: 32 razy

Postautor: tom74 » 21 cze 2015, o 11:56

Wczoraj we wszystkich regulatorach przeprogramowałem firmware używając kkmulticopter flashtool.Wgrałem najnowszą dostępną wersję Afro NEFT z 19 kwietnia 2015 (Simon Kirby). Quad jest teraz bardziej nerwowy i jeszcze częściej wpada w niekontrolowany obrót. Jak znajdę chwilę, to nagram filmik.
Podsumowując, nie mam bladego pojęcia, co mogę jeszcze zrobić. Czyżby regulatory Afro na śmietnik?
moja największa pasja:
http://banici.pl/bam/Tom/Busa/BUSA_5.mp4
https://www.youtube.com/user/modificationsdrives/videos?view_as=subscriber
Awatar użytkownika
qemay
Zaczyna się rozkręcać...
Posty: 89
Rejestracja: 30-07-2011
Lokalizacja: Rzeszów
Podziękował: 1 raz
Podziękowano: 8 razy

Postautor: qemay » 8 paź 2015, o 13:34

Zbudowałem sobie ostatnio quadzika 250, i jako kontroler wybrałem Naze32, z jednej prostej przyczyny, podaje ona zwrotne dane telemetryczne do posiadanej aparatury Fr-sky.

Wszystko ładnie i pięknie tylko denerwuje mnie jedna rzecz.

Jest masa poradników ale konkretne odpowiedzi ciężko znaleźć, wydaje mi się że dokładnie co w tym siedzi wiedzą tylko Ci co to programują.

Szukam kilka informacji.

1) Jakie dokładnie telemetryczne mogę ściągnąć do Taranisa. Mogę sobie oczywiście sprawdzać wszystko poklei, ale trochę sporo tego.

2) Chwilowo korzystam z baseflight, ale chciałem spróbować cleanflighta. Tylko do diabła skąd ja mam wiedzieć który port UART i softport jest który (gdzie są wyprowadzone).
Baseflight też ich nie opisuje, ale wszystko podłącza i działa, wydaje mi się że jest tak:
Uart 1 chyba jest na złączu USB - czy jest gdzieś wyprowadzony na płytkę
UART2 to chyba złącze telemetrii frsky
Softport1 jest na złączu PWM 3 i 4 przy włączonym PWM tu jest GPS
Softport2 to chyba wyjście na środku dla osd.

2a) czy można korzystając z telemetrii, gps oraz osd podpiąć jeszcze gdzies BT (np współdzielone z USB). Na polu zwłaszcza w ciasnej 250 podłączanie usb jest średnio wygodne.

3) czy jest jakiś normalny opis do konfiguratorów - chciał bym powalczyć z GPS hold chwilowo strasznie płyta, no co oznacza który z pid'ów (zwłaszcza VEL, Pos, PosR, NavR)
Ok
pos to position HOLD
posR to position Hold rate
NavR to navigation Rate
Vel to Velocity

ale jak się to ma do czego.

Wielkie dzięki za pomoc :D
Awatar użytkownika
tom74
Elita forum...
Posty: 655
Rejestracja: 05-01-2013
Lokalizacja: Opole
Podziękował: 49 razy
Podziękowano: 32 razy

Postautor: tom74 » 8 paź 2015, o 15:34

Do tego co potrzebowałem wystarczyły filmiki na YT:
https://www.youtube.com/watch?v=4OKGMhTrqOU
i ta strona: http://mdiy.pl/quadcopter-konfiguracja- ... atury-cz1/
moja największa pasja:
http://banici.pl/bam/Tom/Busa/BUSA_5.mp4
https://www.youtube.com/user/modificationsdrives/videos?view_as=subscriber
Awatar użytkownika
qemay
Zaczyna się rozkręcać...
Posty: 89
Rejestracja: 30-07-2011
Lokalizacja: Rzeszów
Podziękował: 1 raz
Podziękowano: 8 razy

Postautor: qemay » 9 paź 2015, o 09:11

Dzięki.. Strona przetrawiona, video raczej też.

Problem w tym, że wszystko opisuje jednak dość podstawową konfigurację która nie jest taka trudna :). Jak się zaczynasz zagłębiać zaczyna brakować oczywistych danych i szczegółów.
Awatar użytkownika
qemay
Zaczyna się rozkręcać...
Posty: 89
Rejestracja: 30-07-2011
Lokalizacja: Rzeszów
Podziękował: 1 raz
Podziękowano: 8 razy

Postautor: qemay » 5 lis 2015, o 17:36

Ok kolejne zagadkowe pytanie.
Mam naze32 w wersji Full. Między innymi z magnetometrem. Wszystko fajnie tylko działa on co najmniej średnio z racji bliskości pozostałej elektroniki.

A ponieważ wyposażyłem się w ublox'a n8m który mag posiada na pokładzie nie pozostaje nic innego jak się przepiąć.

No właśnie. Wszystko fajnie tylko gdzieś czytałem że należy odciąż linie SDA i SCL od układu na płytce, po czym podłączyć się zewnętrznym Mag do wyprowadzeń na dole płytki....

Tylko jakoś nie bardzo mogę znaleźć co konkretnie odciąć i gdzie.


EDIT
He... he... chyba znalazłem... tylko z moimi zdolnościami manualnymi i ilością miejsca która jest w okolicy... prawdopodobieństwo że mi się uda jest....

OK... ale np czy wyciągnięcie całego L833 było by możliwe? Paradoksalnie może być to prostsze niż cięcie ścieżek, nawet gdybym miał go uszkodzić...
Ostatnio zmieniony 5 lis 2015, o 17:47 przez qemay, łącznie zmieniany 1 raz.

Wróć do „Systemy FC (Flight Controller)”

Kto jest online

Użytkownicy przeglądający to forum: Obecnie na forum nie ma żadnego zarejestrowanego użytkownika i 2 gości