No dobra, to dorzucę pare groszy od siebie. Dosłownie groszy.
Najpierw interpersonalne lizanie dupy: Nie znam nikogo kto byłby lepszym fachowcem od WSZELKICH regulatorów PID niż Kula, a Kula jest fachowcem najwyższej klasy pewnie m.in. dlatego, że ma z regulatorami PID do czynienia zawodowo, więc jeśli ktoś czegoś nie może zrozumieć albo z czymś się uporać - trzeba prosić Kulę, może zechce jeszcze podzielić się raz / jeszcze bardziej swoją wiedzą, tym bardziej, że ma on niezwykły dar przekładania z polskiego na nasze (tak, że nawet taki ciemniak jak ja, jest w stanie to mniej więcej ogarnąć)
Moja sugestia jest taka, żeby pytać TU - Kula mało pisze, ale czyta forum. Jak napisze to wszyscy skorzystają, a nie tylko wybraniec co dostanie PW i nie będzie Kula siedział i w nieskończoność pisał tego samego dla wielu ludzi.
Z regulatorami PID mamy do czynienia w bardzo wielu miejscach co do których czasem nie zdajemy sobie sprawy, że takie cudo tam siedzi.
Bardzo dużo wyjaśnia wikipedia (
https://pl.wikipedia.org/wiki/Regulator ... stosowania ) ale ja osobiście większości nie rozumiem
Poniżej już wyłącznie moje doświadczenia:
1. Każdy regulator PID co do zasady działa tak samo, ale nie każdy się tak samo konfiguruje (bo to jest kwestia interfejsu). I tak np. parametr D w brainie i w ZYXie działa dokładnie odwrotnie, to znaczy zwiększając parametr D w ZYXie uzyskujemy odwrotny efekt w stosunku do analogicznej czynności w Brainie
1a. w ZYXie 1, (i tak samo w 1s) domyślne ustawienie parametru D w presetach beginner i tym o oczko wyższym wynosiło ... 0. TAK JEST! Teraz jak na to patrzę to jest to szok - to nie miało prawa działać. Ale działało, choć nie najlepiej. Dlatego nie należy sugerować się nazwami presetów, Beginnera nie należy w ogóle używać!! Należy zaczynać od Hard 3D, nie bać się, że model będzie jakiś szczególnie narowisty, bo nie będzie, ewentualnie ręcznie zmniejszyć sobie szybkości obrotów wokół konkretnych osi. Ale to dotyczy TYLKO ZYXa i tylko w pierwszej wersji (tej białej). W drugiej (tej żółtej) już było normalnie.
2. Generalnie staram się unikać "grzebania" w PID, bo
przeważnie jak zaczynam kombinować, to wychodzi, że co bym nie zrobił to tylko pogarszam sprawę i ostatecznie wracam do defaultów.
3. Czasami przy delikatnych oscylacjach na cyklice, (tak było w ZYXie w 450tce) nie należy się obawiać zbyt wysokiego parametru P czy I - to nie ich wina. Chciałem kiedyś pozbyć się chwilowych delikatnych oscylacji, obniżałem P/I, obniżałem obniżałem... model stał się gumowy tak że nie dawało się nim już latać, a oscylacje i tak pozostały. Potem dla odmiany wywindowałem je w góre - model sztywny, precyzyjny przewidywalny, a chwilowe drobne oscylacje jak były tak zostały. Zaznaczam, że nie chodzi o duże mocne oscylacje, które są wynikiem typowego "przegainowania", lecz o małe drobne oscylacje, pojawiające się czasami. Tak naprawdę poza 450tką i ZYXem nie miałem już tego problemu.
4. Odkąd przesiadłem się na Braina, co do zasady NIE ROBIĘ NIC z predefiniowanymi ustawieniami dla danego rozmiaru modelu. W ostateczności bawię się wyłącznie czułościami ogólnymi. To pewnie błąd, nawet prawie na pewno, ale zmiany aby były dobre - muszą być kosmetyczne, a te, trudno zauważyć na szybkich porównaniach (start, lądowanie, zmiana, start lądowanie) - łatwo wtedy ulec jakiemuś złudzeniu, błędowi poznawczemu. Spędziłem długie godziny próbując wybadać jak zmiana poszczególnych parametrów wpływa na sposób sterowania i de facto nie doszedłem do jednoznacznych wniosków, a nie mogąc się zdecydować kiedy jest lepiej (widziałem różnicę pomiędzy różnymi ustawieniami, ale nie wiedziałem jak właściwie jest dla mnie lepiej) zdecydowałem się wrócić do defaultów i ... tak mi zostało.
5. Jeżeli ktoś naprawdę musi "grzebać w PID", nie może się zadowolić tym co daje czułość ogólna, to warto przynajmniej spróbować zadowolić się na początek parametrami P i I. D zostawić w spokoju. D to zło
Tyle ode mnie. Dużo wody, mięska niewiele, ale może komuś pomoże.
P.S. zajrzyjcie koniecznie do tego co podlinkował Ramotny - bardzo pomocne materiały. Ja narazie tylko przekartkowałem, ale na 100% do tego wrócę.
