Naze 32

Takie FBL-e dla wielowirnikowców. Do tego GPSy, OSD i inne cuda.
Awatar użytkownika
tom74
Elita forum...
Posty: 655
Rejestracja: 05-01-2013
Lokalizacja: Opole
Podziękował: 49 razy
Podziękowano: 32 razy

Postautor: tom74 » 5 lis 2015, o 17:47

To musisz szlaki przecierać. Wracając do magnetometru. U mnie na początku było podobnie z jego nerwowym działaniem. Po pierwsze w otoczeniu płytki nie mam niczego dodatkowego. Wcześniej odbiornik i UBEC po lewej i prawej stronie ,a z tyłu filtr do zasilania FPV.. Teraz dodatkowo osłoniłem elektronikę obudową z poliwęglanu i to pozytywnie wpłynęło na działanie baro - jest dokładniejszy w ustalaniu i utrzymywaniu wysokości. Naze i flipy nie lubią słabego montażu do płyty, bo wtedy też potrafią nieźle zaskoczyć w czasie lotu. Nie polecam gumek pod FC, ma być na sztywno.
moja największa pasja:
http://banici.pl/bam/Tom/Busa/BUSA_5.mp4
https://www.youtube.com/user/modificationsdrives/videos?view_as=subscriber
Awatar użytkownika
qemay
Zaczyna się rozkręcać...
Posty: 89
Rejestracja: 30-07-2011
Lokalizacja: Rzeszów
Podziękował: 1 raz
Podziękowano: 8 razy

Postautor: qemay » 5 lis 2015, o 17:58

Baro jest w miarę ok. Dostał gąbkę na główkę i po 5-8 minutach lotu mam po lądowaniu ok 0.5 do 1 metra odchyłu. Co prawda nie używam go do utrzymania wysokości a jako odczyt do vario więc nie wiem czy nie szaleje przy próbie trzymania wysokości.

Z magnetometru jeszcze nie korzystałem tak na serio. W headfree w tym modelu latał nie będę. To "pseudo" racer 250 więc na upartego nie jest mi to potrzebne, ale jak jest szkoda nie uruchomić. Natomiast w większej hexie fajnie by to działało. I znowósz ... lepiej testować na małej 250'ce niż zgłupieć na hexie mającej prawie 80 cm szerokości :)
Awatar użytkownika
Arczi
Stały bywalec...
Posty: 149
Rejestracja: 27-07-2013
Lokalizacja: Warszawa Wola
Podziękował: 9 razy
Podziękowano: 18 razy

Postautor: Arczi » 9 sty 2016, o 21:44

Słyszałem, że da się w Cleanflight zamienić kierunki silników, więc wszystkie lutowałem na prosto i wszystkie silniki kręcą się CCW. Niestety nie mogę znaleźć w aplikacji żadnej opcji pozwalającej to zrobić, a nie chcę przelutowywać silników ponownie. Znalazłęm w sieci, że trzeba customowe mixery zmienić, ale nie działają mi te polecenia, co tam podali. Czy ktoś wie, jak to prosto i szybko zrobic?
Pozdrawiam, Artur
Awatar użytkownika
wojtekr
Administrator
Posty: 8004
Rejestracja: 22-01-2013
Lokalizacja: W-wa
Podziękował: 299 razy
Podziękowano: 458 razy
Kontaktowanie:

Postautor: wojtekr » 10 sty 2016, o 10:46

Z tego co pamiętam, to musisz przelutować dwa z nich na CW- w FC możesz zmienić tylko obroty wszystkich silników na przeciwne - nie da się zmienić kierunku wybranych
Helikoptery
Awatar użytkownika
MacGyverek
Lider forum...
Posty: 2082
Rejestracja: 30-09-2014
Lokalizacja: Rydułtowy/Śląsk
Podziękował: 72 razy
Podziękowano: 159 razy

Postautor: MacGyverek » 10 sty 2016, o 11:13

Albo ustawić kierunek jeśli masz regle z blheli. Tam jest opcja zmiany i da się to zmienic łącząc się poprzez płytkę z cleanflightem
Flota:Align TREX 450L + MSH Brain, ALZRC Devil 420 + MSH Brain, ALZRC X360 + MSH Brain, OMP M2 v2, DJI Mavic Air, HeliQuad 3D, GEPRC CineQueen, ESA, Lidl
Radio: Walkera DEVO 8S + DEVIATIONTX 5.0.0, FrSky Horus X10S + OPENTX
Awatar użytkownika
Arczi
Stały bywalec...
Posty: 149
Rejestracja: 27-07-2013
Lokalizacja: Warszawa Wola
Podziękował: 9 razy
Podziękowano: 18 razy

Postautor: Arczi » 10 sty 2016, o 13:50

No wlasnie to bylo robione w regulatorach a nie samym cleanflighcie. Dzieki!
Pozdrawiam, Artur
Awatar użytkownika
tom74
Elita forum...
Posty: 655
Rejestracja: 05-01-2013
Lokalizacja: Opole
Podziękował: 49 razy
Podziękowano: 32 razy

Postautor: tom74 » 11 sty 2016, o 20:16

Uwaga problem z Autotune w Cleanflight.
Kilka dni temu Cleanflight automatycznie zaktualizował mi się do nowszej wersji (okna teraz inaczej wygladaja). Przy tej okazji zniknął przycisk aktywowania opcji Autotune w zakładce MODES. Zauważyłem, też, ze w zakładce PID Tuning przy PID Controler zniknęło pole wyboru MultiiWii (OLD). Teraz jest tylko MultiWii (2,3), MultiWii (Rewrite) i LuxFloat.
Czu ktoś spotkał się z takim problemem?
.....................................................................................................................................................................................................................................

Sprawa wyjaśniona - winowajcą jest najnowszy firmware do naze 1.11.0 z 28 listopada 2015. Powrót do wersji 1.10.0 spowodował przywrócenie opcji autotune.
moja największa pasja:
http://banici.pl/bam/Tom/Busa/BUSA_5.mp4
https://www.youtube.com/user/modificationsdrives/videos?view_as=subscriber
Awatar użytkownika
qemay
Zaczyna się rozkręcać...
Posty: 89
Rejestracja: 30-07-2011
Lokalizacja: Rzeszów
Podziękował: 1 raz
Podziękowano: 8 razy

Postautor: qemay » 15 mar 2016, o 14:29

No właśnie. Było trochę czasu bez latania (w sumie można latać cały sezon ale aż tak bardzo marznąć nie lubię) więc było trochę czasu na kombinowanie.

Przesiadłem się w moim Naze32 z baseflighta na Clenflighta i nawet udało mi się wszystko ładnie skonfigurować.

Naza32 w wersji full - najnowszy cleanflight
Mam CPPM'a z D4R-II,
jest osd na uart1 - działa
jest telemetria na Softserial1 - działa
I tu jest sukces bo w Basefight jedno i drugie się kłóciło.

Natomiast mam problem z GPS. Samo podłączenie nie stanowiło problemu. Mam ublox'a M8N który działał z tą nazą na Baseflight, tu początkowo podpoiłem do SS2 ale zawsze po włączeniu w sofcie obsługi GPS kontroler nie chce się uzbroić.

GPS jest wykrywany prawidłowo, dane są (satelity się pojawiają, współrzędne są na osd i telemetri).
Początkowo wine zwalałem na brak satelit wszystko robię w piwnicy i sygnał jest mocno ograniczony - choć i tak wdawało mi się to głupie - Baseflight latał niezależnie od tego czy satelity były czy nie.

Ponieważ nie chciało mi się brać komputer na lotnisko wykonałem kilka lotów z GPS wyłączonym, żeby nie było niespodzianki.

I wczoraj zdecydowałem się na włączenie GPS (ale dalej nie wziąłem komputera). Podłączyłem model. Satelity zaskoczyły, ale kontrolera nie idzie za diabła uzbroić. No niech mnie !@#!@# :D Postałem klnąc, marznąć próbując uzbroić model. NIC... Kontroler wydaje sygnał gotowości, ale zielona dioda cały czas mruga, i przy próbie uzbrojenia natychmiast go rozbraja.

Wszystko wygląda jakby po włączeniu GPS był problem z kalibracją żyroskopów, ale dlaczego po włączeniu GPS? Bez niego działa wszystko jak należy...!!! Wystarczy na ekranie Configuration przełączyć GPS i wszystko zaczyna działać bez problemu (sam GPS fizycznie nadal jest podłączony). Próbowałem na softserial, próbowałem na Uart2 - nic komunikacja jest, uzbrojenia nie ma.

Próbowałem też powyłączać wszystko pozostałe (telemetrie, softseriale, oneshot itp) nic.. zawsze jak włączę GPS nie mogę się uzbroić.

Co robię źle?
Awatar użytkownika
MacGyverek
Lider forum...
Posty: 2082
Rejestracja: 30-09-2014
Lokalizacja: Rydułtowy/Śląsk
Podziękował: 72 razy
Podziękowano: 159 razy

Postautor: MacGyverek » 15 mar 2016, o 14:43

Ja też mam wrzucony GPS do modelu z naza32 i cleanflight. GPS jest włączonym, ikonka w Cleanfligt config się świeci na zielono, dane gpsowe są i normalnie mogę latać nawet bez złapania FIXa. Trybu GPS-Hold jeszcze nie użyłem. Coś zaufania do niego nie mam. Służy mi jako prędkościomierz i odległościomierz. A na jakim trybie lotu uzbrajasz ??
Flota:Align TREX 450L + MSH Brain, ALZRC Devil 420 + MSH Brain, ALZRC X360 + MSH Brain, OMP M2 v2, DJI Mavic Air, HeliQuad 3D, GEPRC CineQueen, ESA, Lidl
Radio: Walkera DEVO 8S + DEVIATIONTX 5.0.0, FrSky Horus X10S + OPENTX
Awatar użytkownika
qemay
Zaczyna się rozkręcać...
Posty: 89
Rejestracja: 30-07-2011
Lokalizacja: Rzeszów
Podziękował: 1 raz
Podziękowano: 8 razy

Postautor: qemay » 15 mar 2016, o 14:49

W angle (ble nazwy mi się cały czas mieszają), ale próbowałem chyba wszystkich możliwych.

W końcu nawet deklinacje wpisałem, choć wcześniej latałem bez tego. Nawet Ublox'a skonfigurowałem wg wytycznych z manuala Cleanflighta (fakt faktem działa jak by szybciej), mimo że baseflight nie miał z tym problemów. Tylko latać nie mogę bo się nie uzbroję.

Wyczyściłem nawet cała nazę łącznie z ponownym flashem softu (wtedy też odkryłem co blokuje mi uzbrajanie). Przy pierwszej konfiguracji ustawiałem wszystko hurtem i później nie mogłem dojść co mnie blokuje. Przy drugim razie problemy zaczęły się właśnie po włączeniu GPS'a.

Trochę głupie jest że po za diodą nie ma sposobu na sprawdzenie co mu się nie podoba. Nawet po podłączeniu do konfiguratora.

EDIT

Wczoraj w akcie desperacji na polu odpiąłem sygnałowe piny GPS'a (zasilanie zostało). Nic niestety to nie pomogło.

MacGyverek w jakim standardzie masz GPS'a (NMEA/UBLOX)?
Awatar użytkownika
MacGyverek
Lider forum...
Posty: 2082
Rejestracja: 30-09-2014
Lokalizacja: Rydułtowy/Śląsk
Podziękował: 72 razy
Podziękowano: 159 razy

Postautor: MacGyverek » 15 mar 2016, o 15:17

Mam NMEA https://www.maritex.com.pl/pl/moduly-gpsglonass-globaltop/GPS-FGPMMOPA6H-i-23115-c-10521 Firmware zmieniony na 10Hz 38400bdps.

Jeszcze o tryb lotu. Masz sam Angle czy Angle + GPS?? Daj zrzuta ekranu z konfiguratora trybów lotu.
Flota:Align TREX 450L + MSH Brain, ALZRC Devil 420 + MSH Brain, ALZRC X360 + MSH Brain, OMP M2 v2, DJI Mavic Air, HeliQuad 3D, GEPRC CineQueen, ESA, Lidl
Radio: Walkera DEVO 8S + DEVIATIONTX 5.0.0, FrSky Horus X10S + OPENTX
Awatar użytkownika
qemay
Zaczyna się rozkręcać...
Posty: 89
Rejestracja: 30-07-2011
Lokalizacja: Rzeszów
Podziękował: 1 raz
Podziękowano: 8 razy

Postautor: qemay » 15 mar 2016, o 15:47

Angle, tryby GPS nie skonfigurowane
Awatar użytkownika
qemay
Zaczyna się rozkręcać...
Posty: 89
Rejestracja: 30-07-2011
Lokalizacja: Rzeszów
Podziękował: 1 raz
Podziękowano: 8 razy

Postautor: qemay » 17 mar 2016, o 09:30

W nowym wątku, bo trochę się rozjaśnia. A może przyda się potomnym.

Jeszcze nie przetestowałem, ale idea zasugerowana na jednym z forum wydaje się być słuszna.

Całość sprowadza się do zmiennych gyro_sync (domyślnie on) gyro_sync_denom (domyślnie 1) które oznaczają synchronizację pętli PID z odczytami żyroskopu w stosunku 1:1

I moim zdaniem wprowadzającej opisem zamieszanie looptime (domyślnie 3500us/285Hz) z której opisu wynikało by, że jeśli cykl jest szybszy to procesor po prostu czeka resztę czasu..

looptime - This is the main loop time (in us). Changing this affects PID effect with some PID controllers (see PID section for details). Default of 3500us/285Hz should work for everyone. Setting it to zero does not limit loop time, so it will go as fast as possible.


Gyro na naze pracuje z częstotliwością 1kHz (co odpowiada cyklowi pętli na poziomie 1000), włączona synchronizacja powoduje, że pętla próbuje się zgrać z żyroskopem (rozumiem to jako jeśli jest szybsza, to poczekaj na dane z gyro).

Zaraz zaraz (dlatego tu powstało moje zamieszanie), jeśli pętla (looptime) jest ustawiona na te powiedzmy 2500 (w przypadku szybkich esc na 400Hz) to jakim cudem synchronizuje się z 1kHz żyroskopem???

Ale tak jest, jeśli cycletime wyjdzie powyżej 1000 (co się dzieje np po włączeniu GPS'a na płytkach z prockiem F1) głupieje synchronizacja gyro - pętla i FC nie chce się uzbroić. Czasami mu się uda, ale tylko czasami i na chwilę. Dlatego są takie objawy. Gyro się kalibruje, ale pętla nie ma synchronizacji.

Albo ktoś tu pisze bajki, albo ja czegoś nie rozumiem.
Wniosek jest taki, że looptime to nie całkowity czas pętli - a częstotliwość wysyłania danych do ESC. Pętla robi swoje z częstotliwością gyro (1kHz/1000), a dane są wysyłane do ESC z częstotliwością pętli (looptime).

Ha ha a jak się teraz do tego wszystkiego ma motor_pwm_rate :masakra:

A jeśli rzeczywiście pętla działa nam z czasem 2500... to cała synchronizacja dziwnie działa, bo dalej mamy ~1/3 danych z żyroskopu..

Rozwiązanie

Jeśli cycletime jest powyżej 1000, to:
a) albo ustawiamy rate 1:2 (synchronizuj co drugi cykl gyro) co oznacza utratę połowy odczytów żyroskopu) - zalecane rozwiązanie,
b) albo zakładamy płytkę z prockiem co najmniej F3, który dzięki kooprocesorowi znacznie skraca czas pozostałych zadań, lub F4 które są jeszcze znacznie szybsze
c) wyłączamy inne bardziej lub mniej potrzebne rzeczy (np akcelerometry),
b) albo wyłączamy synchronizację,

No właśnie co do całej synchronizacji.
Jaki ma ona wpływ na algortym PID. I co ewentualnie może być bardziej korzystne.
1) Synchronizacjia co 2 odczyt i utrata połowy danych żyroskopu.
2) Brak synchronizacji i pętla możliwe najszybsza. W moim przypadku teraz ~1200, co oznaczało by utratę tylko ok 1 z 5 odczytów żyroskopu.

MacGyverek
Sprawdź sobie jaki masz cycle time i czy masz włączoną synchronizację gyro i na jakich parametrach.
Awatar użytkownika
MacGyverek
Lider forum...
Posty: 2082
Rejestracja: 30-09-2014
Lokalizacja: Rydułtowy/Śląsk
Podziękował: 72 razy
Podziękowano: 159 razy

Postautor: MacGyverek » 17 mar 2016, o 11:34

Masakra jakaś ;) Ja mam wszystko na default PIDy LUXFLOAT (podniesione trochę P i D, looptime 2500. Nie ma problemu z uzbrajaniem/lotem. Odczyt z GPS to 38400.
Flota:Align TREX 450L + MSH Brain, ALZRC Devil 420 + MSH Brain, ALZRC X360 + MSH Brain, OMP M2 v2, DJI Mavic Air, HeliQuad 3D, GEPRC CineQueen, ESA, Lidl
Radio: Walkera DEVO 8S + DEVIATIONTX 5.0.0, FrSky Horus X10S + OPENTX
Awatar użytkownika
qemay
Zaczyna się rozkręcać...
Posty: 89
Rejestracja: 30-07-2011
Lokalizacja: Rzeszów
Podziękował: 1 raz
Podziękowano: 8 razy

Postautor: qemay » 17 mar 2016, o 11:43

Pytanie jeszcze jaki masz soft (wersję) i jakie ustawienia (trzeba sprawdzić w CLI) jeśli możesz sprawdz proszę, głównie chodzi o gyro_sync i gyro_sync_denom. Sprawdź też długość Cycle time.

Wiele zależy od włączonych opcji, ja na złączach mam prawie wszystko (Softseriale, telemetrię, osd, GPS, brakuje chyba tylko ledów) więc FC ma co robić i jest na granicy cycletime 1000.

Do pidów jeszcze nie doszedłem :) wiec ja chwilowo domyślne.
Awatar użytkownika
MacGyverek
Lider forum...
Posty: 2082
Rejestracja: 30-09-2014
Lokalizacja: Rydułtowy/Śląsk
Podziękował: 72 razy
Podziękowano: 159 razy

Postautor: MacGyverek » 17 mar 2016, o 11:47

Mój dump. Płytka Naze32 DOF10 z BG

Kod: Zaznacz cały

# dump

# version
# Cleanflight/NAZE 1.11.0 Nov 28 2015 / 15:30:06 (0c82a7b)
# dump master

# mixer
mixer QUADX
mmix reset
smix reset


# feature
feature -RX_PPM
feature -VBAT
feature -INFLIGHT_ACC_CAL
feature -RX_SERIAL
feature -MOTOR_STOP
feature -SERVO_TILT
feature -SOFTSERIAL
feature -GPS
feature -FAILSAFE
feature -SONAR
feature -TELEMETRY
feature -CURRENT_METER
feature -3D
feature -RX_PARALLEL_PWM
feature -RX_MSP
feature -RSSI_ADC
feature -LED_STRIP
feature -DISPLAY
feature -ONESHOT125
feature -BLACKBOX
feature -CHANNEL_FORWARDING
feature RX_PPM
feature VBAT
feature GPS
feature FAILSAFE
feature LED_STRIP
feature ONESHOT125
feature BLACKBOX


# map
map AETR1234


# serial
serial 0 1 115200 57600 0 115200
serial 1 2 115200 38400 0 115200


# led
led 0 11,15:D:IAC:4
led 1 10,15:D:IAC:4
led 2 9,15:D:WAC:2
led 3 8,15:D:WAC:2
led 4 7,15:D:WAC:2
led 5 6,15:D:WAC:2
led 6 5,15:D:IAC:4
led 7 4,15:D:IAC:4
led 8 0,0:::0
led 9 0,0:::0
led 10 0,0:::0
led 11 0,0:::0
led 12 0,0:::0
led 13 0,0:::0
led 14 0,0:::0
led 15 0,0:::0
led 16 0,0:::0
led 17 0,0:::0
led 18 0,0:::0
led 19 0,0:::0
led 20 0,0:::0
led 21 0,0:::0
led 22 0,0:::0
led 23 0,0:::0
led 24 0,0:::0
led 25 0,0:::0
led 26 0,0:::0
led 27 0,0:::0
led 28 0,0:::0
led 29 0,0:::0
led 30 0,0:::0
led 31 0,0:::0


# color
color 0 0,0,0
color 1 0,255,255
color 2 0,0,255
color 3 30,0,255
color 4 60,0,255
color 5 90,0,255
color 6 120,0,255
color 7 150,0,255
color 8 180,0,255
color 9 210,0,255
color 10 240,0,255
color 11 270,0,255
color 12 300,0,255
color 13 330,0,255
color 14 0,0,0
color 15 0,0,0

set looptime = 1600
set emf_avoidance = OFF
set i2c_overclock = OFF
set mid_rc = 1500
set min_check = 1100
set max_check = 1900
set rssi_channel = 0
set rssi_scale = 30
set rssi_ppm_invert = OFF
set rc_smoothing = ON
set input_filtering_mode = OFF
set min_throttle = 1150
set max_throttle = 1850
set min_command = 940
set servo_center_pulse = 1500
set 3d_deadband_low = 0
set 3d_deadband_high = 0
set 3d_neutral = 0
set 3d_deadband_throttle = 0
set motor_pwm_rate = 400
set servo_pwm_rate = 50
set retarded_arm = OFF
set disarm_kill_switch = ON
set auto_disarm_delay = 5
set small_angle = 25
set fixedwing_althold_dir = 1
set reboot_character = 82
set gps_provider = NMEA
set gps_sbas_mode = AUTO
set gps_auto_config = ON
set gps_auto_baud = OFF
set serialrx_provider = SPEK1024
set spektrum_sat_bind = 0
set telemetry_switch = OFF
set telemetry_inversion = OFF
set frsky_default_lattitude =  0.000
set frsky_default_longitude =  0.000
set frsky_coordinates_format = 0
set frsky_unit = IMPERIAL
set frsky_vfas_precision = 0
set hott_alarm_sound_interval = 5
set battery_capacity = 0
set vbat_scale = 110
set vbat_max_cell_voltage = 43
set vbat_min_cell_voltage = 33
set vbat_warning_cell_voltage = 35
set current_meter_scale = 400
set current_meter_offset = 0
set multiwii_current_meter_output = OFF
set current_meter_type = ADC
set align_gyro = DEFAULT
set align_acc = DEFAULT
set align_mag = DEFAULT
set align_board_roll = 0
set align_board_pitch = 0
set align_board_yaw = 90
set max_angle_inclination = 500
set gyro_lpf = 42
set moron_threshold = 32
set gyro_cmpf_factor = 600
set gyro_cmpfm_factor = 250
set yaw_control_direction = 1
set pid_at_min_throttle = ON
set yaw_motor_direction = 1
set yaw_jump_prevention_limit = 200
set tri_unarmed_servo = ON
set servo_lowpass_freq = 400
set servo_lowpass_enable = OFF
set failsafe_delay = 10
set failsafe_off_delay = 200
set failsafe_throttle = 1000
set failsafe_kill_switch = OFF
set failsafe_throttle_low_delay = 100
set rx_min_usec = 885
set rx_max_usec = 2115
set acc_hardware = 0
set baro_hardware = 0
set mag_hardware = 0
set blackbox_rate_num = 1
set blackbox_rate_denom = 1
set blackbox_device = SPIFLASH
set magzero_x = 1263
set magzero_y = -152
set magzero_z = -997

# rxfail
rxfail 0 a
rxfail 1 a
rxfail 2 a
rxfail 3 a
rxfail 4 h
rxfail 5 h
rxfail 6 h
rxfail 7 h
rxfail 8 h
rxfail 9 h
rxfail 10 h
rxfail 11 h
rxfail 12 h
rxfail 13 h
rxfail 14 h
rxfail 15 h
rxfail 16 h
rxfail 17 h

# dump profile

# profile
profile 0

# aux
aux 0 1 0 1300 2100
aux 1 2 0 1150 1300
aux 2 3 0 1450 2100
aux 3 4 0 1600 2100
aux 4 9 0 1750 1900
aux 5 10 0 1600 1750
aux 6 12 0 1900 2100
aux 7 18 0 1900 2100
aux 8 0 0 900 900
aux 9 0 0 900 900
aux 10 0 0 900 900
aux 11 0 0 900 900
aux 12 0 0 900 900
aux 13 0 0 900 900
aux 14 0 0 900 900
aux 15 0 0 900 900
aux 16 0 0 900 900
aux 17 0 0 900 900
aux 18 0 0 900 900
aux 19 0 0 900 900

# adjrange
adjrange 0 0 0 900 900 0 0
adjrange 1 0 0 900 900 0 0
adjrange 2 0 0 900 900 0 0
adjrange 3 0 0 900 900 0 0
adjrange 4 0 0 900 900 0 0
adjrange 5 0 0 900 900 0 0
adjrange 6 0 0 900 900 0 0
adjrange 7 0 0 900 900 0 0
adjrange 8 0 0 900 900 0 0
adjrange 9 0 0 900 900 0 0
adjrange 10 0 0 900 900 0 0
adjrange 11 0 0 900 900 0 0

# rxrange
rxrange 0 1000 2000
rxrange 1 1000 2000
rxrange 2 1000 2000
rxrange 3 1000 2000

# servo
servo 0 1000 2000 1500 90 90 100 -1
servo 1 1000 2000 1500 90 90 100 -1
servo 2 1000 2000 1500 90 90 100 -1
servo 3 1000 2000 1500 90 90 100 -1
servo 4 1000 2000 1500 90 90 100 -1
servo 5 1000 2000 1500 90 90 100 -1
servo 6 1000 2000 1500 90 90 100 -1
servo 7 1000 2000 1500 90 90 100 -1

set gps_pos_p = 15
set gps_pos_i = 0
set gps_pos_d = 0
set gps_posr_p = 34
set gps_posr_i = 14
set gps_posr_d = 53
set gps_nav_p = 25
set gps_nav_i = 33
set gps_nav_d = 83
set gps_wp_radius = 200
set nav_controls_heading = ON
set nav_speed_min = 100
set nav_speed_max = 300
set nav_slew_rate = 30
set alt_hold_deadband = 40
set alt_hold_fast_change = ON
set deadband = 6
set yaw_deadband = 10
set throttle_correction_value = 0
set throttle_correction_angle = 800
set default_rate_profile = 0
set gimbal_mode = NORMAL
set acc_lpf_factor = 4
set accxy_deadband = 40
set accz_deadband = 40
set accz_lpf_cutoff =  5.000
set acc_unarmedcal = ON
set acc_trim_pitch = 0
set acc_trim_roll = 0
set baro_tab_size = 21
set baro_noise_lpf =  0.600
set baro_cf_vel =  0.985
set baro_cf_alt =  0.965
set mag_declination = 0
set pid_controller = LUX
set p_pitch = 40
set i_pitch = 30
set d_pitch = 23
set p_roll = 40
set i_roll = 30
set d_roll = 23
set p_yaw = 85
set i_yaw = 45
set d_yaw = 0
set p_pitchf =  1.800
set i_pitchf =  0.400
set d_pitchf =  0.030
set p_rollf =  1.600
set i_rollf =  0.400
set d_rollf =  0.030
set p_yawf =  4.000
set i_yawf =  0.400
set d_yawf =  0.010
set yaw_p_limit = 500
set level_horizon =  3.000
set level_angle =  6.000
set sensitivity_horizon = 75
set p_alt = 50
set i_alt = 0
set d_alt = 0
set p_level = 90
set i_level = 10
set d_level = 100
set p_vel = 120
set i_vel = 45
set d_vel = 1
set dterm_cut_hz = 0
set pterm_cut_hz = 0
set gyro_cut_hz = 0

# dump rates

# rateprofile
rateprofile 0

set rc_rate = 100
set rc_expo = 50
set rc_yaw_expo = 0
set thr_mid = 45
set thr_expo = 0
set roll_rate = 45
set pitch_rate = 45
set yaw_rate = 40
set tpa_rate = 0
set tpa_breakpoint = 1500
Flota:Align TREX 450L + MSH Brain, ALZRC Devil 420 + MSH Brain, ALZRC X360 + MSH Brain, OMP M2 v2, DJI Mavic Air, HeliQuad 3D, GEPRC CineQueen, ESA, Lidl
Radio: Walkera DEVO 8S + DEVIATIONTX 5.0.0, FrSky Horus X10S + OPENTX
Awatar użytkownika
qemay
Zaczyna się rozkręcać...
Posty: 89
Rejestracja: 30-07-2011
Lokalizacja: Rzeszów
Podziękował: 1 raz
Podziękowano: 8 razy

Postautor: qemay » 17 mar 2016, o 11:57

Nie znam historii rewizji... ale.. ty masz 1.11.0 i w konfiguracji nie widzę gyro_sync i gyro_sync_denom, co mogłoby wiele tłumaczyć. Ja u siebie mam 1.12.0

Tak... synchronizacja gyro została wprowadzona 1.12.0 :) Heh to chyba mamy winnego :D

Edit

OK wszystko działa.

Wygląda to tak, w momencie gdy jest włączona synchronizacja z gyro FC loop time nie ma znaczenia (albo ma inne znaczenie niż w opisie) bo kontroler stara się dojść do prędkości zsynchronizowanej z gyro. W 1:1 musi być szybciej niż 1000 w 1:2 szybciej niż 2000.
Po wyłączeniu synchronizacji czas pętli mieści się w czasie ustalonym w looptime - i zachowuje się zgodnie z jej opisem. Wygląda na to że dokumentacja jest w chwili obecnej w tym zakresie trochę niedociągnięta.
Awatar użytkownika
tom74
Elita forum...
Posty: 655
Rejestracja: 05-01-2013
Lokalizacja: Opole
Podziękował: 49 razy
Podziękowano: 32 razy

Postautor: tom74 » 27 mar 2016, o 10:50

Koledzy, czy ktoś z Was rozkminił dwie opcje, które pojawiły siew najnowszym sofcie po cleanflight'em? Chodzi mi o Gtune i Air mode.
Na początku myślałem, że Gtune zastępuje opcje Autotune z poprzednich wersji ale przy próbie aktywacji w locie wraz z opcją Horizon jak robiłem dotychczas, nie powoduje tych przechyleń bocznych i przód/tył, nawet dźwięk bipera się nie pojawia.
Podzielcie się koledzy informacjami na podstawie Waszych prób jakie efekty daję obie opcje i z jakimi można je łączyć aby uzyskać optymalne wyniki.
Poniżej mój zrzut ekranu z zakładki Modes:
Obrazek
moja największa pasja:
http://banici.pl/bam/Tom/Busa/BUSA_5.mp4
https://www.youtube.com/user/modificationsdrives/videos?view_as=subscriber
Awatar użytkownika
VaderJK
Lider forum...
Posty: 1533
Rejestracja: 30-09-2014
Lokalizacja: Wrocław
Podziękował: 19 razy
Podziękowano: 83 razy

Postautor: VaderJK » 27 mar 2016, o 14:20

Poczytaj opis do gtune. To działa inaczej - z tego co mi się wydaje to uruchamiasz to i latasz a on się sam w trakcie dostosowuje. Ale nie wiem czy to już poprawnie działa...
Awatar użytkownika
tom74
Elita forum...
Posty: 655
Rejestracja: 05-01-2013
Lokalizacja: Opole
Podziękował: 49 razy
Podziękowano: 32 razy

Postautor: tom74 » 27 mar 2016, o 23:42

Zgadza się, działa w tle podczas lotu i dopiero po wylądowaniu i rozbrojeniu silników można zapisać korekty powstałe podczas lotu na aktualnych PIDach.
Jutro będę to sprawdzał. Ta opcja wydaje się sensowniejsza niż poprzednia Aututune, gdzie poprawki na PIDy były korygowane tylko na podstawie cyklicznych wychyleń w przód/tył i na boki.
moja największa pasja:
http://banici.pl/bam/Tom/Busa/BUSA_5.mp4
https://www.youtube.com/user/modificationsdrives/videos?view_as=subscriber

Wróć do „Systemy FC (Flight Controller)”

Kto jest online

Użytkownicy przeglądający to forum: Obecnie na forum nie ma żadnego zarejestrowanego użytkownika i 3 gości