Serwa cyfrowe, 760μs, neutrum, zakres pracy itp.

[wiktorius]

Hej

Czy mógłby ktoś wyjasnić a w zasadzie potwierdzić, co znaczy zapis na serwie 760μs?
Zdążyłem się zorientować, że może to oznaczać kilka różnych rzeczy:
- oznacza, ze serwo pracuje z taką częstotliwością, że szerokość ramki sygnału PWM wynosi 760 μs (1/760 μs = 1315 Hz) (chyba nie ma takich serw......)
- oznacza to, że serwo ma neutrum w 760μs ramki pwm. Podpiąłem takie servo (Lynx DS213 Working Frequency: 760uS @ 560Hz) i ono ustawia się mechanicznie po środku przy sygnale ok. 1040 uS.
- oznacza to zakres akceptowalnego sygnału PWM (niezależnie od częśtotliwości) To by się zgadzało - bo serwo zaczyna się odzywać w ok. 610 uS a kończy się odzywać ok 1380 uS (to by mnie więcej dawało wynik 760).
Czy ja to dobrze rozumiem?

No i dlaczego te 760 uS są lepsze na ogon? Bo tak na chłopski rozum (jeśli prawidłowa jest opcja powyżej numer 3) to te serwa mają niższą rozdzielczość (760 możiwych poziomów vs ok 1400 przy normalnych serwach mających zakres pracy od 800uS do 2200 uS) więc powinny być mniej precyzyjne....

Z kolei w brainie przy wyborze serwa jest rozróżniene na serwa 1520 i 760 jako "center pulse", czyli wychodziłoby, że coś źle zmierzyłem licząć, że to moje serwo ma neutrum w 1040uS. Chyba że center pulse to jest co innego niż neutrum.

Do tej pory interesowało mnie w serwach: cena, siła, predkosc kątowa i materiał zębatek... a tu jakieś mikrosekundy jeszcze.....

P.S. Proszę o wrzucenie do odpowiedniego działu. Myślałem żeby wrzucić posta do "serwa" ale tam chyba są dyskusje o konkretnych modelach...

[lopez]

760us oznacza neutrum. Maksymalna częstotliwść jest ograniczona najszerszym impulsem, czyli w Twoim przypadku dla 1380us bedzie to ~720Hz. Krótsze impulsy oznaczają, że serwo szybciej otrzymuje informacje do nastawy, jest mniejsze opóźnienie, średnio można przyjąć ~1ms krócej w porównianiu do 1520us, ale niewiele to warte w porównaniu do czasu reakcji mechaniki na poziomie 50-100ms/60deg. Co do rozdzielczości to też płynna kwestia, niektórzy producenci dla serw 1520 podają "deadband: 2us", nie wiem jak to jest w przypadku serw 760us. Nie jest powiedziane, ze serwo odczytuje impulsy w całkowitych us, troche tu zależy od kontrolera/FBL, te moga generowac sygnały ze znacznie wieksza rozdzielczością (np. 0.1us). Ale mechanika nigdy nie ustawi się precyzyjnie w pozycji, dużo zależy od warunków zewn., m.in. obciązenia.

[mwx]

Standardowy zakres długości impulsu sterującego dla serw "760us" to 460us-1060us

Rozdzielczość nie jest mniejsza - przecież jedną us można podzielić na nieskończenie wiele mniejszych części.

Węższa ramka to częstsze odświeżanie - standardowo do 600Hz, bo oprócz samego sygnału 1 musi też być chwila 0 żeby serwo "wiedziało" że 1 się skończyła a jeszcze musi być pewność że odróżni 1 i 0 od szumów które pojawiają się na długich przewodach.

W przypadku niektórych serw "760" to ściema i marketing. Są takie które nie przetwarzają wcale sygnału wejściowego na sterowanie silnikiem z częstotliwością 560Hz a znam i mam takie "760" które nie zadziałają jeśli dostaną powyżej 333Hz (czyli częstotliwością którą na luzie można "obsłużyć" standardową ramką 1000-2000us)