mwx pisze:No to może w istocie lepiej byłoby przypiąć jakieś wątki w dziale FBL z dyskusjami nt. poszczególnych parametrów?
Jakby ktoś, komu by się chciało elegancko wytłumaczył P I D to też byłoby extra - myślę że niejednemu z nas przydałoby się zrozumienie podstaw teorii sterowania.
Ja mogę prymitywnie, dla osób które wiedzą jak działa Gyro
P jest jak gain gyra na ogonie w trybie Normal/Rate
Siła korekcji jest proporcjonalna do prędkości obracania się modelu względem prędkości referencyjnej.
Dla uproszczenia, jeśli nie ruszamy drążkami i model wisi to siła korekcji jest proporcjonalna do prędkości obracania się modelu.
Za małe P powoduje że model będzie niestabilny i nieprecyzyjny oraz gumowaty , niechętnie prowadzący się za drążkiem. Za duże P powodować będzie oscylacje.
Niestety bez I pozycja modelu będzie mocno dryfować dlatego potrzebne jest I
I jest jak regulowany Headhold na ogonie.
Siła korekcji jest proporcjonalna do odchylenia kątowego, czym model bardziej obrócony względem pozycji referencyjnej tym korekta jest mocniejsza.
Niestety odczyt odchylenia następuje po fakcie, czyli jak już model jest odchylony. Dodatkowo I pamięta pozycje z kilku poprzednich odczytów z żyroskopu które są przestarzałe więc wprowadzają opóźnienie. Dlatego działanie I jest opóźnione i nie jest tak precyzyjne jak P. Dlatego oba parametry, P oraz I są potrzebne.
Jeśli I jest za małe model będzie dryfował, obracał się lub przechylał. Jeśli I będzie za duże będą oscylacje.
Z obserwacji w Brainie, zauważyłem że jak I jest za małe to w szybkim locie postępowym helik zadziera do góry.
D jest to wygładzanie start i stopu.
Jeśli nastąpi gwałtowne odchylenie modelu od pozycji referencyjnej, czyli albo gwałtownie ruszymy drązkiem, albo wiatr przechyli model, to korekcja nie zadziała od razu z pełną siła lecz płynnie zacznie narastać, następnie jak odchylenie jest coraz mniejsze korekta jest płynnie osłabiana.
Zbyt małe D powoduje ze model jest agresywny, nerwowy szczególnie przy dużym P, i może przestrzeliwać pozycję po gwałtownych manewrach. Przy zbyt dużym P może model wpadać w oscylacje.
Zbyt duże D powoduje gumowatość modelu. Opóźnienie w działaniu drążków. Aczkolwiek to bardziej jest wyczuwalne w dronach.
Z obserwacji zauważyłem że Brainie jak jest za duże D to helik lubi dudnić (szybkie oscylacje) w szybkim locie postępowym. A jak jest D za małe to może wpadać w oscylacje dla odmiany w zawisie.
Wiele zależy od modelu i PID kontrolera. W quadach sprawa jest bardzo przejrzysta. Aktualnie PID kontrolery są dopracowane a wszyscy prześcigają się teraz w pisaniu skuteczniejszych oraz dających mniejsze opóźnienie filtrach wibracji.
W helikopterach dochodzą różne stany jak zawis czy szybki lot postępowy. Z jednej strony model jest w miarę stabilny dzięki inercji wirnika a z drugiej szybkość korekcji jest ograniczona przez powolne obracanie się w osiach pitch(elev) i roll(ail).
