Serwo KST-115

[lethe]

Przeglądając dostępne opcje trafiłem na serwa firmy KST. Z tego co dałem radę wyszukać są to klony MKS które mają naprawdę imponujące parametry (ale i też cenę).

Interesuje mnie przede wszystkim KST DS115MG

High precision metal gear
All metal case
Torque:
2.4kg.cm@4.8V
3.0 kg.cm@6.0V
Speed:
0.07sec/60°@4.8V
0.06sec/60°@6.0V
Weight: 20 g
Dimensions: 23X12X27.50 mm
Operating Voltage: DC4.8V - 6.0 V
Working frequence: 1520μs / 333hz
Bearing Type: 2BB
Motor Type: Φ12mm Coreless Motor

Do zdobycia na eBayu za ok 28 USD z darmową wysyłką. Biją na głowę wszystko co oglądałem w tej cenie. To serwo jest nawet szybsze i mocniejsze niż Futaba S9257 więc się zastanawiam czy nie wziąć czterech i takie samo zastosować na ogonie, nawet nie trzeba by było się bawić w obniżanie napięcia.

Mieliście może styczność z serwami tej firmy? Bo jestem poważnie zainteresowany ich kupnem tylko się obawiam bo to wszystko wygląda trochę zbyt pięknie.

[Neomutant]

To serwo jest nawet szybsze i mocniejsze niż Futaba S9257 więc się zastanawiam czy nie wziąć czterech i takie samo zastosować na ogonie, nawet nie trzeba by było się bawić w obniżanie napięcia.

Mieliście może styczność z serwami tej firmy? Bo jestem poważnie zainteresowany ich kupnem tylko się obawiam bo to wszystko wygląda trochę zbyt pięknie.

Ogonowe musi pracować z innym timingiem ~ 760us. Musi szybciej przetwarzać sygnały oraz szybciej dokonywać korekty ogona w porównaniu do tych z cykliki, dlatego zazwyczaj ogonowe są słabsze ale za to szybsze. Zwykłe serwo cykliki dostaje przetwarza informacje i przesuwa się na nową pozycję co 1.5 ms a ogonowe co 0.76 ms.

[shacker]

Mieliście może styczność z serwami tej firmy? Bo jestem poważnie zainteresowany ich kupnem tylko się obawiam bo to wszystko wygląda trochę zbyt pięknie.

Tak, latam na nich w 450-tce. Parametry mają zgodne z opisem, są naprawdę dobre. Bardzo szybkie, na ZYX-ie można podnieść czułość bardzo wysoko - u mnie do 45 w każdej osi. Do tego nie mają luzów jak inne serwa.
Ja latam na 115, ale jest też wersja HV o oznaczeniu 215. Ich odpowiednikiem w HK są TGY-306, praktycznie to samo, choć po przyłożeniu jednego do drugiego różniły się minimalnie wysokością. Trudno powiedzieć czy to kiepska tolerancja producenta, czy jednak różne fabryki. No i są jeszcze KDS N300.

Formalnie są to klony MKS 95i, natomiast orczyki MKS nie pasują. Na KST wchodzi standard Hitec 65.
Z wad trzeba pamiętać by każde przed użyciem otworzyć i zaizolować elektronikę od dołu, bo sposób lutowania kabelków prosi się o zwarcie z metalową obudową (podobno były takie przypadki w locie). Podobno też potrafią brać niezłe szpile prądu, czego MKS-y nie robią.

W Rcforever dostępne są części zamienne więc nic tylko brać. Polecam.

[lethe]

Ogromne dzięki za potwierdzenie i wskazówkę odnośnie zabezpieczania kabelków

Widziałem już wcześniej serwa z oznaczeniem 215 ale na wtedy jedyne różnice jakie zauważyłem to minimalnie większa siła i cena wyższa o dolara, za to trochę gorzej z dostępnością. To że można w nich puścić wyższe napięcie akurat w moim przypadku nic nie zmieni.

Mógłbyś mi jeszcze powiedzieć jak mocnego BEC-a używasz? Zastanawia mnie jak duży prąd potrafią te serwa wyciągnąć.

[serwo ogonowe] Musi szybciej przetwarzać sygnały oraz szybciej dokonywać korekty ogona w porównaniu do tych z cykliki, dlatego zazwyczaj ogonowe są słabsze ale za to szybsze.

Jestem tego świadom, ale tak jak zauważył shacker serwa o których mówię to klony MKS D95i a te z kolei są dedykowane właśnie do stosowania na ogon. 115 Mają też lepsze parametry niż Futaba S9257 która również została stworzona z myślą o ogonie. Wiele sklepów reklamuje to serwo jako takie które nadaje się do obydwu zastosowań. Na Helifreaku czy HeliFleet też znalazłem ludzi którzy latają stosując je w tym charakterze. Wczoraj dotarł do mnie Ikon i przeglądając oprogramowanie znalazłem opcję która pozwala ustawić 1520 µs na ogonie. Stąd ten pomysł.

Swoją drogą do tej pory byłem przekonany że 1520 µs czy 760 µs to parametr sygnału sterującego który określa środkowe położenie. Z tego względu wydawało mi się że pod kątem wydajności nie ma specjalnie znaczenia czy serwo pracuje z pełną szerokością pulsu czy obciętą o połowę.

Odnośnie częstotliwości to wg manuala BeastX wspomniana wcześniej Futaba S9257 powinna być ustawiona na 333 Hz czyli dokładnie tyle samo co serwo o którym pisałem na początku.

Osobiście nie widzę przeciwwskazań ale jeśli coś mi umknęło to będę wdzięczny jeśli mnie poprawisz.

[shacker]

Mógłbyś mi jeszcze powiedzieć jak mocnego BEC-a używasz? Zastanawia mnie jak duży prąd potrafią te serwa wyciągnąć.

Używam takiego z HK z napisem X5, podobno 5 A impulsowy. Z tego co wiem, serwa biorą ponad 1 A przy pełnym obciążeniu.

Moim zdaniem teoria o tym, że musi być 760 us jest mocno naciągana. Jest mnóstwo serw ogonowych na 1520 us, choćby Align DS650 często stosowany i jakoś działają. Z drugiej strony uważam, że serwo powinno być przez producenta przeznaczone do pracy na ogonie, a nie uniwersalne do wszystkiego. Poza tym KST 115 jest rozmiaru micro, nawet uchwyty w 450 pro na serwo ogonowe są o rozmiar większe. Te serwa są głównie pomyślane do pracy z systemem FBL i tam sprawują się moim zdaniem najlepiej, choć parametrami przebijają wiele innych konstrukcji, także ogonowych.

[Neomutant]

Wczoraj dotarł do mnie Ikon i przeglądając oprogramowanie znalazłem opcję która pozwala ustawić 1520 µs na ogonie. Stąd ten pomysł.

Swoją drogą do tej pory byłem przekonany że 1520 µs czy 760 µs to parametr sygnału sterującego który określa środkowe położenie. Z tego względu wydawało mi się że pod kątem wydajności nie ma specjalnie znaczenia czy serwo pracuje z pełną szerokością pulsu czy obciętą o połowę.

z tym serwem ogonowym na 760 vs 1520 jest podobnie Rc Heli z jedną łopatą i przeciw wagą i bez wirnika ogonowego, też będzie latał..

[lethe]

Szczerze powiedziawszy to nie uważam żeby to było adekwatne porównanie.

Zgłębiłem trochę temat i dotarłem do informacji o tym że 760 µs zostało w którymś momencie wprowadzone przez producentów żyroskopów tak żeby normalne serwa nie były z nimi kompatybilne. Trzeba się było zaopatrzyć w konkretne konstrukcje ogonowe. Oczywiście oferowane przez producenta gyro i oczywiście odpowiednio droższe. Od tego czasu jakoś się utarło i teraz duża część dedykowanych serw ogonowych pracuje w tym standardzie.

Nie jestem na tyle zorientowany w temacie żeby powiedzieć czy między tym samym serwem w 1520 µs i 760 µs będą jakiekolwiek różnice ale mam wrażenie że sprawa wygląda tak jak z wtyczkami do serv gdzie jedne mają języczek a inne nie. Działają dokładnie tak samo. Najlepszy potwierdzeniem jest to że S9257 pracuje z 1520 µs.

Poza tym KST 115 jest rozmiaru micro, nawet uchwyty w 450 pro na serwo ogonowe są o rozmiar większe.

Są dostępne adaptery za 2-3 USD.



Nie chcę się upierać bo wiem że macie o wiele większe doświadczenie, ale czy naprawdę jest to zły pomysł?

[shacker]

Nie chcę się upierać bo wiem że macie o wiele większe doświadczenie, ale czy naprawdę jest to zły pomysł?

Który? KST na ogonie? Pomysł jest ok, działać będzie. Potestuj, zdaj relacje na forum, zobaczymy jak żywotność i czy się nie grzeje. Parametry ma odpowiednie.

[lethe]

Tak, dokładnie o to mi chodzi, bo tego że użyję ich na cyklice jestem pewien.

Zamówię 4 i jak trochę polatam to dam znać jak sprawa wygląda. Dzięki Wam obu za wszystkie informacje.

[super_mario2]

...
Nie jestem na tyle zorientowany w temacie żeby powiedzieć czy między tym samym serwem w 1520 µs i 760 µs będą jakiekolwiek różnice ale mam wrażenie że sprawa wygląda tak jak z wtyczkami do serv gdzie jedne mają języczek a inne nie. Działają dokładnie tak samo. Najlepszy potwierdzeniem jest to że S9257 pracuje z 1520 µs.
...

Jeśli serwa są identyczne, to dość oczywiste jest to, ze serwo z impulsem 760 µs będzie szybciej sterowane i więcej razy na sekundę będzie można je wysterować.

[Neomutant]

Zgłębiłem trochę temat i dotarłem do informacji o tym że 760 µs zostało w którymś momencie wprowadzone przez producentów żyroskopów tak żeby normalne serwa nie były z nimi kompatybilne. Trzeba się było zaopatrzyć w konkretne konstrukcje ogonowe. Oczywiście oferowane przez producenta gyro i oczywiście odpowiednio droższe. Od tego czasu jakoś się utarło i teraz duża część dedykowanych serw ogonowych pracuje w tym standardzie.

Nie jestem na tyle zorientowany w temacie żeby powiedzieć czy między tym samym serwem w 1520 µs i 760 µs będą jakiekolwiek różnice ale mam wrażenie że sprawa wygląda tak jak z wtyczkami do serv gdzie jedne mają języczek a inne nie. Działają dokładnie tak samo. Najlepszy potwierdzeniem jest to że S9257 pracuje z 1520 µs.

Wyobraź sobie sytuacje że chcesz zrobić stabilizację aparatu (gimbal) na serwach. Masz płytkę z której dostajesz aktualne przechylenie w 3ch osiach to dla serwa z impulsem 1520µs wyślesz na sekundę 666 informacji o mikro korekcie pozycji a w przypadku serwa 760µs ~1300 komend. Sam miałem taką sytuację że denerwowało mnie że info o pozycji mogę po przez usb dostawać co 1ms a ustawiać pozycję serwa mogłem co 2 ms.

To że gyra lub jednostki flybarless można dla serwa ogonowego ustawiać 1520 µs to tylko zapewnienie wstecznej kompatybilności. Swoją drogą szkoda że serwa nie przyjmują danych szybciej niż 760µs przydało by się 2 lub 4 razy szybciej.

[lethe]

Dzięki za wyjaśnienia, do tej pory byłem przekonany że wartość w µs to tylko sygnał sterujący który określa to w jakiej pozycji znajduje się ramię serwa a tylko od częstotliwości zależy jak szybko następuje reakcja na zmiany.

Mimo wszystko zostanę przy KST bo przy porównaniu parametrów nie ustępują wcale sprawdzonym rozwiązaniom.

edit:

Jako że nie lubię nie wiedzieć jak coś działa zacząłem czytać więcej na ten temat i mam problem ze zrozumieniem jednej rzeczy.

W jaki sposób zmniejszenie szerokości pulsu o połowę przyczynia się do możliwości częstszego poprawiania pozycji przez serwo?

W artykułach które czytałem (http://www.robotplatform.com/knowledge/ ... orial.html i http://www.robotplatform.com/knowledge/ ... o_faq.html) za każdym razem kiedy jest mowa o prędkości reakcji jest to związane z częstotliwością.

Z technicznymi rzeczami na takim bardzo niskim poziomie niestety nie miałem raczej styczności ale uważam to za ciekawy temat i chciałbym zrozumieć skąd to się bierze. Wybaczcie jeśli te pytania są banalne.

[Neomutant]

Dzięki za wyjaśnienia, do tej pory byłem przekonany że wartość w µs to tylko sygnał sterujący który określa to w jakiej pozycji znajduje się ramię serwa a tylko od częstotliwości zależy jak szybko następuje reakcja na zmiany.

To tylko od jednostki sterującej zależy (a w szczególności jej ustawień) z jaką częstotliwością będzie wysyłała informację o nowej pozycji do serwa, równie dobrze może to robić tylko 100 razy na sekundę zamiast maksymalnie 666 w przypadku 520 µs. Ale ruch serwa w tedy nie jest już taki płynny.

[shacker]

W jaki sposób zmniejszenie szerokości pulsu o połowę przyczynia się do możliwości częstszego poprawiania pozycji przez serwo?

Chodzi o to, że sterowanie serwem jest realizowane przez sterowanie szerokością impulsu, od jakiegoś max do min. Jest to cyklicznie powtarzane. W ciągu sekundy takich cykli jest ograniczona liczba, bo czasu zatrzymać się nie da. Jeśli impuls sterujący jest krótszy, czyli max wartość też jest krótsza, to tych cykli da się więcej w ciągu sekundy wykonać. Stąd częstsza aktualizacja pozycji.

Ja bym się też nie dał zwariować na tym punkcie, bo całość to przecież układ mechaniczny. To, że elektronika dostanie 500 różnych pozycji w ciągu sekundy wcale nie znaczy, że silnik serwa zajmie te 500 pozycji. Po prostu układ mechaniczny może być zbyt wolny by wykonać taką liczbę komend. Stąd praca 560 Hz/760us pojawia się najczęściej w najlepszych drogich serwach, które są wystarczająco szybkie by to w ogóle wykorzystać.

[lethe]

Dzięki shacker, teraz sytuacja jest już dla mnie o wiele jaśniejsza. Dręczy mnie tylko jeszcze jedna kwestia i już przestaje męczyć temat.

Jeśli tak jak mówił Neomutant 1520 µs pozwala na pracę przy max 666Hz to high-endowe serwa ogonowe jak D95i i tak pracują przy 560Hz. Czy w takim razie naprawdę w praktyce (serwo na ogon śmigłowca, nie mówię o bardziej specjalistycznych zastosowaniach gdzie liczy się każdy ułamek sekundy) ma to jakiekolwiek znacznie skoro nawet bez skracania pulsu pozostaje zapas na częstotliwości?

Czy biorąc pod uwagę serwo pracuje z częstotliwością 333Hz puls 1520 µs będzie w jakikolwiek sposób zwalniał działanie w porównaniu do 760 µs?

[Neomutant]

Czy biorąc pod uwagę serwo pracuje z częstotliwością 333Hz puls 1520 µs będzie w jakikolwiek sposób zwalniał działanie w porównaniu do 760 µs?

Napisałem to wyżej, ruch po prostu nie będzie taki płynny. ale przy takich częstotliwościach ciężko zauważyć brak płynności, musiało by zejść to 100hz albo mniej. co do tego 666 to tyle wychodzi jak podzielisz 1000 /1.5 ale ta rezerwa która zostaje z 560Hz zostaje na niedoskonałości w sofcie i czasem w hardwarze (bo soft musi przeliczyć PID-y i przygotować wartość w czasie krótszym niż 0,0017 ms.. a czasem brakuje mocy obliczeniowej jak potrzebujesz scalić dane z żyroskopów i akcelerometrów i czasami magnetometrów ). dobra nie zaśmiecajmy wątku głupotami


@lethe
Gdyby nie było różnicy to nie powstało by zapotrzebowanie na 760 µs? dla serw. Imo Jak ogon to tylko na 760 µs.

[lethe]

Czyli raczej nie będzie różnicy i wcale moje wyobrażenia nie odbiegały tak daleko od realiów.

Ogromne dzięki wszystkim za posty, sporo się dowiedziałem i o tyle świadomiej będę mógł dobierać części na przyszłość.

[Gmeracz]

Nie marudzisz bo wątek może się przydać bardziej dociekliwym. W końcu nie gadacie o dupie Maryni...
A swoją drogą przypomnę starą sentencję, którą do znudzenia powtarzam na różnych forach - na ogonie nie ma co oszczędzać

[Wiktor]

może tak. To ze 760 reaguje imponująco nie oznacza ze 1520 jest złe.

[ciach]

[lethe]

Gdyby nie było różnicy to nie powstało by zapotrzebowanie na 760 µs? dla serw. Imo Jak ogon to tylko na 760 µs.

To jak w takim razie wytłumaczysz to że Futaba S9257, szeroko chwalona i polecana jako jedna z najlepszych opcji do sterowania ogona, pracuje na 1520 µs? To samo Savöx SH-0262MG, JR DS3500G, Hitec HSG-5084MG - naprawdę bardzo wiele sugerowanych serw pracuje w tym standardzie.

Mi naprawdę coraz bardziej wydaje się że to chwyt marketingowy i scenariusz o którym wspominałem wcześniej (sztuczna zmiana po to żeby ograniczyć wybór serw do własnych produktów) wydaje się prawdopodobny.

Tak czy siak nie chcę dalej ciągnąć tej kwestii bo to w sumie gdybanie, dostałem dzisiaj odpowiedź na maila i pan Wong zaoferował mi zniżkę przy zakupie kompletu serw, przetestuję to w praktyce i dam znać jak sprawa wygląda. Jeśli wyjdzie lipa to będę raz na zawsze wyleczony z tanich podróbek, ale kilka tego typu produktów używam z powodzeniem od dłuższego czasu. Tym bardziej że na papierze to wygląda na rozwiązanie które da większe możliwości.