W dzisiejszym odcinku dla potomnych, potencjalnie zainteresowanych, oraz gwoli załadowania googlownicy - mapowanie kanałów radia Spektrum DX7/DX8 z kanałami APM Input dla softu ardu heli APM w wersjach 2.5 i wyższych.
Jako punkt wyjścia należy oczywiście przyjąć oficjalny manual APM trad heli dla apki w trybie Acro, którego tutaj powielać nie będę, jako że drażni mnie ikonka samolotu w profilu sterowania helikiem oraz różne inne przypadłości tegoż płatowca
http://copter.ardupilot.com/wiki/tradit ... cting-apm/Nie wdając się zbytnio w szczegóły numeracji i funkcji kanałów w Futabie, do których odnosi się manual APM, natywna numeracja kanałów oraz ich funkcje w Spektrum wyglądają jak poniżej:
ch1 - Throttle
ch2 - Aile
ch3 - Elev
ch4 - Rudd
ch5 - Gear
ch6 - Aux1 (collective)
ch7 - Aux2
ch8 - Aux3
W tym miejscu przypomnę - w Spektrum DX7/DX8 nie ma możliwości zmiany przypisania kanałów do drążków oraz manipulowania kolejnością kanałów generowanych w PPM_sum.
Ustawiając aparaturę w tryb heli 1 serwo, wymagana mapa kanałów Spektrum<->APM oraz funkcje kanałów w APM, w tym przypadku przedstawiają się następująco:
Rx ch2 -> APM ch1 Aileron
Rx ch3 -> APM ch2 Elevator
Rx ch4 -> APM ch4 Rudder
Rx ch5 -> APM ch5 (u mnie tryby lotu)
Rx ch7 -> APM ch7 (u mnie obecnie AutoTune)
Rx ch1 -> APM ch3 Collective
Rx ch6 -> APM ch8 ESC (u mnie w trybie governor)
Rx ch8 -> APM ch6 AUX (u mnie tilt kamery)
Z powyższego wynika, że możliwe są dwa sposoby wybrnięcia z sytuacji:
a) wpinać kanały APM bezpośrednio w odbiornik Spektrum
b) zrobić zmanipulowany PPM_sum z kolejnością kanałów wymaganą przez APM
Korzystam z eleresa, wybrałem więc wariant (b). Odpowiednie mapowanie kanałów odbywa się w bezprzewodowej stacji przekaźnikowej Spektrum-eleres.
(
viewtopic.php?f=42&t=3509&view=unread#unread)
Dociekliwi być może zauważą, że kanał gazu RX ch1 stał się źródłem sygnału collective pitch APM, natomiast ch6 RX stał się sygnałem wysterowania governora i ESC. W związku z czym odpowiednio zamienione zostają funkcje krzywych w aparaturze
Czemu tak...? Wyjaśnienie wykracza poza ramy krótkiego artykułu, wskażę jedynie ślad, że APM w wersji 2.5 i wyższych rozpoznaje tylko zaprogramowaną niską wartość na swoim kanale APM ch3 jako throttle failsafe. Wówczac autopilot przejmuje całkowicie obsługę i podejmuje akcję zgodnie z ustawieniem w swoim setupie. Z nieznanych mi powodów w sofcie arduheli APM ch3 został zdefiniowany jako collective pitch
Opcjonalnie jest jeszcze możliwość wpięcia ESC bezpośrednio w odbiornik, nie ma wówczas kombinacji z zamianą krzywych gazu i skoku, ale nie będzie działać failsafe, jako że sygnał ten ominie całkowicie FC. Poza tym byłoby bardzo niedobrze, gdyby taka niska wartość sygnału przedostała się bezpośrednio do ESC.
Potencjalnym przyszłym dłubaczom i korzystaczom z powyższego, składam niniejszym wyrazy ubolewania z okazji dokonanego wyboru apki i FC, ściskam grabule, oraz życzę powodzenia - sobie i Wam
